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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种机动测控平台惯导标定装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116519020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-11发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310638132.6，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种机动测控平台惯导标定装置及方法是由曾彭;刘胜利;蔡文炳;习靖;田佳雨;朱明明;邵文波;华维盘;吕青;李云利;刘何帅;廖小虎设计研发完成，并于2023-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机动测控平台惯导标定装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机动测控平台惯导标定装置及方法，属于测控、雷达技术领域。基本原理是，构建机动测控平台的远场标校环境，通过高精度位置测量，确定标校天线相对于测控天线的准确方位，通过测控天线捕获跟踪获得天线在载车坐标系下的指向，以此修正惯导转移矩阵，使惯导输出姿态信息与载车姿态一致，输出位置信息与测控天线相心重合，完成惯导姿态和位置的高精度标定。本发明仅用一个标校天线即可完成载车机动测控平台的高精度惯导标定，且降低了对标定基准目标数量和环境要求，可全天候执行，具有普适性。

本发明授权一种机动测控平台惯导标定装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机动测控平台惯导标定装置实现的机动测控平台惯导标定方法，所述装置包括载车、信标机、调平机构4、方舱5、测控天线6、惯导7、微光电视8、测控设备和标校天线10，其中载车包括牵引车1和半挂车2；半挂车2底盘四周安装调平机构4；方舱5安装于半挂车2上，包含设备舱11和天线舱12；测控天线6安装于天线舱12，与半挂车2底盘固连；惯导7安装于测控天线6套筒侧面的惯导安装平台上；微光电视8安装于测控天线6后方，镜头朝向天线来波方向；测控设备包含测控设备机柜9和操作台13，安装于设备舱11；信标机和标校天线10位于载车外远场区域；其特征在于，包括以下步骤：步骤1，将载车置于硬地路面处于静止状态，通过调节调平机构，使载车底盘处于水平，即载车坐标系水平面XbObYb与导航坐标系水平面XnOnYn平行，使得调整后大盘水平精度优于预设精度步骤2，通过大地测量及载车结构参数计算，得到测控天线相心在ENU坐标系下的坐标[xn1,yn1,zn1]；其中，ENU坐标系与导航坐标系XnYnZn重合；步骤3，使用合象水平仪对大盘水平进行细调平，使大盘水平精度满足预设精度步骤4，惯导开机进行粗对准和精对准，获得惯导坐标系与导航坐标系的姿态矩阵，即惯导航向角φ、纵摇角θ和横摇角γ；步骤5，将信标机和标校天线置于天线远场位置，使用微光电视将测控天线对准远场标校天线方向，测量标校天线中心在ENU坐标系下的坐标[xn2,yn2,zn2]；同时信标机通过远场标校天线发射标校信号；步骤6，测控设备设置为捕获跟踪模式，测控设备控制测控天线进行捕获跟踪，测控天线捕获到标校信号并转入跟踪模式，此时测控天线电轴中心对准标校天线；读出测控天线方位编码器的数值φ1，即测控天线指向方位与载车坐标系方位0°的夹角；步骤7，修正惯导输出的姿态矩阵，使惯导坐标系与载车坐标系重合，具体为：首先，修正惯导输出纵摇角和横摇角为0°，即θ＝0°,γ＝0°，然后，修正惯导输出航向角为φ2-φ1；其中，φ2为测控天线相位中心与标校天线连线矢量在导航坐标系水平面XnOnYn的投影与导航坐标系方位0°的夹角，η＝atan2yn2-yn1,xn2-xn1×180π；步骤8，测量或计算测控天线相位中心与惯导中心的三维坐标，包括经度、纬高和高度，修正惯导位置信息，使惯导输出位置中心与测控天线相位中心重合。

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