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龙图腾网恭喜长沙斐视科技有限公司申请的专利一种用于矿区电铲的远程控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119041906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411539801.5，技术领域涉及：E21C35/24；该发明授权一种用于矿区电铲的远程控制系统及方法是由王仁熙;蔡超;何遥;胡圣贤;田野;周才致;胡余良;罗建平;周受钦;杨华;刘翊;李明富;雷高攀设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于矿区电铲的远程控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种用于矿区电铲的远程控制系统及方法，涉及矿区电铲控制技术的技术领域。其系统包括：电铲，用于对矿区进行挖矿采集；矿区数据采集器，用于获取矿区信息；电铲数据采集器，用于获取电铲信息；数据处理端，用于通过预设的第一模型对矿区信息以及电铲信息进行路径规划计算，以得到电铲采矿路径以及矿区掘进方案；5G数据传输端，用于接收电铲采矿路径以及矿区掘进方案对应的数据包，并基于所述电铲采矿路径以及所述矿区掘进方案向电铲发送动作指令，以指示所述电铲进行采矿动作。通过本发明，解决了电铲寿命短的问题，进而达到了延长电铲寿命，提高电铲工作效率的效果。

本发明授权一种用于矿区电铲的远程控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于矿区电铲的远程控制系统，其特征在于，包括：电铲，用于对矿区进行挖矿采集；矿区数据采集器，用于获取矿区信息，其中，所述矿区信息包括矿区坡度、矿区环境信息；电铲数据采集器，用于获取电铲信息，其中，所述电铲信息包括电铲大臂参数以及电铲历史采矿参数；数据处理端，用于通过预设的第一模型对矿区信息以及电铲信息进行路径规划计算，以得到电铲采矿路径以及矿区掘进方案；其中，所述第一模型包括快速探索随机树算法模型，所述电铲采矿路径是基于预设的约束公式得到的，所述路径规划包括：步骤1，根据矿区信息通过所述第一模型计算符合掘进要求的备选路径节点以及备选掘进方案，其中由第一模型进行备选路径节点计算包括：选择一个起始点作为树的根节点；随后再根据需要挖掘的方向在预先探测的可以被挖掘的挖掘点中随机选择一个点作为潜在的目标点，随后在搜索树中找到距离随机点最近的节点，这个节点将作为新路径的起点；再检查从最近节点到随机点的直线路径是否可行，即路径上是否有障碍物阻挡，如果路径可行，计算从最近节点到随机点的路径，并检查这条路径是否满足电铲的运动约束，如果路径满足所有约束，将随机点添加到搜索树中，并将该随机点与最近节点连接起来，重复上述过程，直至完成电铲对所有预定区域的覆盖位置，备选掘进方案的计算为类似处理；步骤2，根据所述约束公式以及所述电铲信息对备选路径节点以及备选掘进方案进行筛选，以得到目标路径节点以及目标掘进方案；所述电铲采矿路径包括所述目标路径节点，所述矿区掘进方案包括所述目标掘进方案；所述备选掘进方案包括平台修筑高度、平台宽度、货源安息角、大臂油缸运动行程、掘进方向、退车边界线；筛选过程包括以下步骤：计算所述目标路径节点以及所述目标掘进方案组成的多个路线的长度、能耗以及电铲在各个路线中的臂展长度，并根据所述约束公式以及所述电铲信息确定各个路线中电铲挖掘覆盖范围，再根据覆盖范围对各个路线进行筛选；5G数据传输端，用于接收电铲采矿路径以及矿区掘进方案对应的数据包，并基于所述电铲采矿路径以及所述矿区掘进方案向电铲发送动作指令，以指示所述电铲进行采矿动作；其中，还包括：检测模块，用于在所述基于所述电铲采矿路径以及所述矿区掘进方案，向电铲发送动作指令，以指示电铲进行采矿动作之后，通过第一传感器对电铲的盘式制动器的气缸进行伸缩量检测，以得到气缸伸缩量；并通过第二传感器对电铲的电机轴承温度进行检测，以得到电机轴承温度信息；磨损确定模块，用于根据所述气缸伸缩量确定所述电铲的转子磨损信息；状态计算模块，用于基于预先获取的电铲坐标、所述转子磨损信息以及所述电机轴承温度信息，确定所述电铲的工作状态；其中，所述约束公式至少包括几何约束以及动力学约束，其中所述几何约束包括： ；式中，x为电铲的位置坐标，是电铲斗杆的当前长度，是电铲斗杆的设计长度，是电铲的铲斗底部的最小垂直高度；是电铲的斗齿的当前垂直高度，是电铲的斗齿的最终垂直高度；所述动力学约束包括： ；式中，是电铲的质量，是电铲动作时的加速度，是系统的刚度系数，是挖掘阻力。

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