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龙图腾网恭喜北京配天技术有限公司申请的专利轨迹规划的方法、轨迹规划装置及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411778032.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权轨迹规划的方法、轨迹规划装置及计算机可读存储介质是由任琳琳设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹规划的方法、轨迹规划装置及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种轨迹规划的方法、轨迹规划装置及计算机可读存储介质，该轨迹规划的方法包括：规划出机械臂从关键点运动至关键点的第一插值轨迹以及从关键点运动至关键点的第二插值轨迹；获取目标时间间隔；生成过渡轨迹：生成目标轨迹。本申请的方法可以提高机械臂在运动时的轨迹平滑性。

本发明授权轨迹规划的方法、轨迹规划装置及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划的方法，其特征在于，所述方法包括：在根据规划算法生成多个依次排列的关键点后，规划出机械臂从关键点运动至关键点的第一插值轨迹以及从关键点运动至关键点的第二插值轨迹，其中，、是关于所述机械臂的运动时刻t的函数表示式，所述第一插值轨迹的起始时刻、终止时刻分别为时刻、时刻，所述第二插值轨迹的起始时刻、终止时刻分别为时刻、时刻，k=1~n且k为整数，所述关键点的总数量等于（n+2）个；获取目标时间间隔；按照如下公式一生成过渡轨迹：公式一：按照如下公式二生成目标轨迹：公式二：其中，所述过渡轨迹的起始时刻、终止时刻分别为（）时刻、时刻，是关于的权重函数，，所述权重函数在区间[0，1]内单调递增，且在取值为0时，所述权重函数等于0，在取值为1时，所述权重函数等于1，且在取值为0时，所述权重函数的一阶导函数等于0、在取值为1时，所述权重函数的一阶导函数亦等于0；其中，所述获取目标时间间隔的步骤，包括：将所述目标时间间隔的当前取值设置为初始值；按照所述公式一生成所述过渡轨迹；判断机械臂在按照所述过渡轨迹运动时是否会与周边障碍物产生碰撞；响应于不会发生碰撞，增大所述目标时间间隔的当前取值，而后返回执行所述按照所述公式一生成所述过渡轨迹的步骤；响应于会发生碰撞，将最近一次确定不会发生碰撞时的所述过渡轨迹对应的所述目标时间间隔的取值确定为目标时间间隔的最终取值。

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