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龙图腾网恭喜山东大学齐鲁医院申请的专利一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN108309456B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201810177472.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构是由胡三元;冯红光;程晓林;田兆辉;姜秀新;樊炳辉设计研发完成，并于2018-03-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，由第一关节驱动机构、第二关节驱动机构、第三关节驱动机构、第四关节驱动机构、第五关节驱动机构、第六关节驱动机构、第七关节驱动机构、第八关节驱动机构和底座壳体、底座外罩、连接件和锁紧机构等组成。手术器械驱动机构采用控制解耦，完全解决了手术器械执行机构各关节摆转时产生的相互运动耦合问题；通过控制原理进行解耦，可以简化手术器械执行机构的结构设计，有利于手术器械执行机构的量产。本发明的用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构具有方便拆装、易于调整、定位准确、刚度较大、布局合理、小型化、轻量化的优点。

本发明授权一种用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构在权利要求书中公布了：1.用于单孔手术机器人的控制解耦的快换机构，其特征在于，包括一个固定座，在所述的固定座上安装有第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构；所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构安装在同一个底座上，所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构各自通过一个接口离合盘与手术执行器械相连；所述的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节驱动机构通过钢丝绳分别对应驱动手术器械执行机构M的第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七和第八关节执行机构的旋转；第一至第六关节驱动结构中的某一关节驱动机构主动转动，将该主动转动关节驱动机构后面，即靠近手术器械执行机构M末端关节第七关节（15_1）和第八关节16_1）的一侧的所有关节驱动机构同时主动转动，设置恰当比例，使该主动转动关节驱动机构后面的所有关节驱动机构均与该主动转动关节驱动机构转向相同、转速相等，使该主动转动关节驱动机构控制的手术器械执行机构M的臂段相对于前一相邻臂段，即远离手术器械执行机构M末端关节第七关节（15_1）和第八关节（16_1）的一侧顺时针主动摆转而使该主动转动关节驱动机构控制的手术器械执行机构M的臂段与前一相邻臂段相对夹角发生变化时，该主动转动关节驱动机构后面的所有关节驱动机构对应控制的手术器械执行机构M的臂段相对于该主动转动关节驱动机构控制的手术器械执行机构M的臂段不发生被动摆转而使该主动转动关节驱动机构后面的所有关节驱动机构对应控制的手术器械执行机构M的臂段与该主动转动关节驱动机构控制的手术器械执行机构M的臂段相对夹角不发生变化。

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