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龙图腾网恭喜波士顿动力公司申请的专利多主体控制器和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113631324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080024229.2，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权多主体控制器和机器人是由S.塔莱比;A.D.帕金斯;K.布兰克斯波尔设计研发完成，并于2020-03-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多主体控制器和机器人在说明书摘要公布了：一种用于多主体控制器的方法接收用于机器人100执行给定任务的转向命令212。该机器人包括主体110、多个关节J、联接到主体110的臂150和可旋转地联接到主体110或至少一个腿120的驱动轮130。利用转向命令，该方法产生轮扭矩tw和轮轴力FA来执行任务。该方法包括接收机器人的运动约束240和配置成操纵臂以执行任务的操纵输入230。对于每个关节，该方法产生具有角动量的相应关节扭矩tj，其中关节扭矩满足基于操纵输入、轮扭矩和轮轴力的运动约束。该方法还包括使用关节扭矩控制机器人执行任务。

本发明授权多主体控制器和机器人在权利要求书中公布了：1.一种方法300，包括：在机器人100的数据处理硬件142处接收转向命令212，以在机器人100周围的环境10内执行给定任务，该机器人100包括：主体110，其具有第一端部112、第二端部114和多个关节J；臂150，其在多个关节J中的第一关节J1处联接到主体110，臂150包括配置为抓取物体的末端执行器160；具有第一端122和第二端124的至少一个腿120，第一端122在多个关节J中的第二关节J2处联接到主体110；以及驱动轮130，其可旋转地联接到至少一个腿120的第二端124；基于接收的转向命令212，由数据处理硬件142产生机器人100的驱动轮130的轮扭矩τW和机器人100的驱动轮130处的轮轴力FA，产生轮扭矩τW和轮轴力FA以执行给定任务；在数据处理硬件142处接收用于机器人100的运动约束240；在数据处理硬件142处接收用于机器人100的臂150的末端执行器160的一个或多个操纵输入230，该一个或多个操纵输入230配置为操纵机器人100的臂150以执行给定任务；对于多个关节J中的每个关节，由数据处理硬件142产生配置为控制机器人100执行给定任务的相应关节扭矩τJ，基于一个或多个操纵输入230、轮扭矩τW和轮轴力FA，关节扭矩τJ满足运动约束240；由数据处理硬件基于为多个关节J产生的关节扭矩τJ产生操纵力；以及由数据处理硬件142控制机器人100使用为多个关节J产生的关节扭矩τJ来执行给定任务，其中给定任务包括在机器人100的末端执行器160处施加所述操纵力；其中，为所述多个关节J中的每个产生相应关节扭矩τJ包括使用关节扭矩算法222来实现机器人100的平衡目标和基于给定任务来实现移动机器人100的臂150的操纵目标，关节扭矩算法222包括基于接收的运动约束240的二次函数；使用关节扭矩算法222来实现平衡目标和实现操纵目标包括：将第一权重w1应用于平衡目标；以及将第二权重w2应用于操纵目标，第一权重w1和第二权重w2指示给定任务的客观重要性。

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