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龙图腾网恭喜广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆横向定位方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113494915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010255187.5，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种车辆横向定位方法、装置及系统是由张三林;许松枝;刘前飞设计研发完成，并于2020-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆横向定位方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆横向定位方法、装置和系统，其中，所述方法包括：当车辆在隧道道路中行驶时，获取车辆当前所在车道的车道线信息、可通行区域位置信息以及隧道道路的第一环境点云数据；根据车道线信息计算车道的中线位置信息和车道宽度信息；根据中线位置信息、所述可通行区域位置信息以及所述第一环境点云数据确定隧道道路的边界信息；根据中线位置信息、宽度信息和边界信息确定车辆在所述隧道道路中的横向位置信息。该方法通过视觉检测和激光雷达融合，实现了车辆的横向定位，避免了制作复杂高维特征的高精度地图和环境特征值的数据库，此外，该方法采用的算法简洁、高效，具有很强的实时性，相比复杂的特征匹配算法具有更强的鲁棒性。

本发明授权一种车辆横向定位方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向定位方法，其特征在于，包括：当车辆在隧道道路中行驶时，获取车辆当前所在车道的车道线信息、可通行区域位置信息以及所述隧道道路的第一环境点云数据；根据所述车道线信息计算所述车道的中线位置信息和所述车道宽度信息；根据所述中线位置信息和所述可通行区域位置信息确定搜索起点的位置信息，所述搜索起点为隧道道路边界点的初始搜索位置；根据所述第一环境点云数据确定所述隧道道路边界点的第一候选点的位置信息；根据所述中线位置信息、搜索起点的位置信息和所述第一候选点的位置信息确定所述隧道道路边界点信息；根据所述隧道道路边界点信息确定所述隧道道路边界信息；根据所述中线位置信息、车道宽度信息和所述边界信息确定所述车辆在所述隧道道路中的横向位置信息；所述根据所述可通行区域位置信息和所述中线位置信息确定搜索起点的位置信息具体包括：将所述中线位置信息和所述可通行区域位置信息分别投影到二维栅格地图中，对应得到二维栅格地图中的中线位置信息和二维栅格地图中的可通行区域位置点信息；根据所述二维栅格地图中的可通行区域位置点与所述二维栅格地图中的中线的相对位置关系，将所述二维栅格地图中的可通行区域位置点分为左通行区域位置点和右通行区域位置点；计算所述左通行区域位置点与车辆坐标系原点之间的第一距离值，并计算所述右通行区域位置点与所述车辆坐标系原点之间的第二距离值；将所述第一距离值中的最小值对应的可通行区域位置点作为左道路边界点的搜索起点，并将所述第二距离值中的最小值对应的可通行区域位置点作为右道路边界点的搜索起点。

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