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龙图腾网恭喜浙江宝耀智能科技有限公司申请的专利一种自动插纱机器人装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111392513B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010307683.0，技术领域涉及：B65H67/06；该发明授权一种自动插纱机器人装置是由求鹏辉;顾利江;杨国平;董剑锋设计研发完成，并于2020-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动插纱机器人装置在说明书摘要公布了：本发明涉及纺织机械技术领域，具体地说涉及一种自动插纱机器人装置。现有的自动络筒机中，由人工投送，生产效率低，劳动强度大，用工成本高。本发明包括框架组件，由其上的液压提升小车、进料口组件、进料翻斗组件、垂直爬升输送机和横移转轮漏斗部件将纱管传输；在横移转轮漏斗部件后下方设有大端吸纱组件；框架组件头部设有纱管传送平台组件，由大端吸纱组件将纱管传输到纱管传送平台组件，纱管传送平台组件上方设有负压吸线找头组件，纱管传送平台组件下方设有负压系统组件；在框架组件上设有投梭机械手部件。纱管的输送机械化，减少人工搬用，加快生产效率。机械手直接抓取投放，使得络筒机生产过程中更加便捷，减少了人工投纱环节。

本发明授权一种自动插纱机器人装置在权利要求书中公布了：1.一种自动插纱机器人装置，包括框架组件1，其特征在于：所述的框架组件1尾端设有料斗液压提升小车2，进料翻斗组件3设在框架组件1中部，料斗液压提升小车2与进料翻斗组件3之间设有进料口组件4；进料翻斗组件3出口端上侧设有提升剪刀组件5，垂直爬升输送机6设在进料翻斗组件3出口端外侧的框架组件1上，垂直爬升输送机6在进料翻斗组件3侧，靠近顶端位置设有下料剪刀组件7；下料剪刀组件7外侧设有横移转轮漏斗部件8，横移转轮漏斗部件8固定在垂直爬升输送机6两侧上；由液压提升小车2、进料口组件4、进料翻斗组件3、垂直爬升输送机6和横移转轮漏斗部件8将纱管传输；在横移转轮漏斗部件8后下方设有大端吸纱组件9；框架组件1头部设有电气柜组件14，紧靠电气柜组件14的框架组件1设有纱管传送平台组件10，由大端吸纱组件9将纱管传输到纱管传送平台组件10，纱管传送平台组件10上方设有负压吸线找头组件13，纱管传送平台组件10下方安装有负压系统组件12；在框架组件1头部平台上固定有投梭机械手部件11，进行纱管的抓取；所述的框架组件1下侧设有AGV轨道轮15；所述的垂直爬升输送机6包括由第一电机驱动的垂直输送带605，垂直输送带605上设纱管挂板焊接组602，垂直输送带605两端套设垂直皮带主动辊603和垂直皮带从动辊601，纱管挂板焊接组602内嵌设有多个爬升输送带卡位钢丝604；爬升输送带卡位钢丝604上端设有大圆弧折弯端，下端设有凸起段；所述的横移转轮漏斗部件8包括入口横移输送机和翻台漏斗组件，所述入口横移输送机包括第二电机驱动的横向输送带802和用第一步进电机驱动的六槽选纱器801，用于对纱管进行横向定位运输；翻台漏斗组件包括杠杆气缸803和左右设置的漏斗纱线阻挡器804，纱管进入后大端朝下落下；所述的大端吸纱组件9包括左右移动的Y向输送机构、上下移动的Z向输送机构和前后移动的X向输送机构，以及设于Z向输送机构下方的吸剪尾纱组合件；Y向输送机构包括由第三气缸驱动的第一手指气缸911和其上的两短半圆导向片912；Z向输送机构包括由第四、五驱动的第二手指气缸921和单指夹手922；X向输送机构包括由第六气缸驱动的第一手指气缸911和其上的纱管夹片931；吸剪尾纱组合件包括大陶瓷刀片组合件941和风门组合件942；所述的纱管传送平台组件10包装位于安装底板1007上的滑道托板机构1005、通道板组1001、外圆筋带1004和内圆筋带1002组成纱管的通道；在平台左侧处分为I、II两通道，到前侧后两通道合并，向右下方为合格通道，向后侧III为不合格通道；在外圆筋带1004、内圆筋带1002左侧转角外侧分别设有摩擦主动轮组1003，在安装底板1007反侧的小负压封闭器1006。

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