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龙图腾网恭喜发那科株式会社申请的专利对机器人的位置进行控制的机器人装置的控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112297004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010745050.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权对机器人的位置进行控制的机器人装置的控制装置是由古贺健太郎;宫崎航设计研发完成，并于2020-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本对机器人的位置进行控制的机器人装置的控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种对机器人的位置进行控制的机器人装置的控制装置。预先决定第一工件的第一特征部位和第二工件的第二特征部位。特征量检测部在由摄像机拍摄到的图像中检测与第一特征部位的位置有关的第一特征量以及与第二特征部位的位置有关的第二特征量。计算部计算第一特征量与第二特征量之差来作为相对位置量。指令生成部基于由摄像机拍摄到的图像中的相对位置量和预先决定的基准图像中的相对位置量，来生成用于使机器人进行动作的移动指令。

本发明授权对机器人的位置进行控制的机器人装置的控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人装置的控制装置，由机器人移动第二构件，来调整第二构件相对于第一构件的相对位置，所述控制装置具备：视觉传感器，其对第一构件和第二构件进行拍摄；动作控制部，其向机器人发送用于驱动机器人的指令；以及图像处理部，其对由所述视觉传感器拍摄到的图像进行处理，其中，预先决定用于检测第一构件的位置的第一特征部位和用于检测第二构件的位置的第二特征部位，所述图像处理部包括：特征量检测部，其在由所述视觉传感器拍摄到的图像中，检测与第一特征部位的位置有关的第一特征量以及与第二特征部位的位置有关的第二特征量；计算部，其计算第一特征量与第二特征量之差来作为相对位置量；以及指令生成部，其生成用于使机器人进行动作的移动指令，其中，所述视觉传感器预先拍摄基准图像，所述特征量检测部在所述基准图像中检测所述第一特征量和所述第二特征量，所述计算部预先计算在所述基准图像中检测到的第一特征量与第二特征量之差来作为所述基准图像中的相对位置量，所述基准图像包含在所述第二构件相对于所述第一构件被配置在目标位置时的所述第一特征部位和所述第二特征部位的图像，所述指令生成部基于由所述视觉传感器拍摄到的图像中的相对位置量以及包含第一特征部位和第二特征部位的图像的基准图像中的相对位置量，来生成用于使机器人进行动作的移动指令以将第二构件相对于第一构件配置到目标位置，所述动作控制部基于移动指令来变更机器人的位置。

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