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龙图腾网恭喜西北工业大学太仓长三角研究院申请的专利一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111891349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010768421.4，技术领域涉及：B64C27/28；该发明授权一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器是由宣建林;马东福;王智贺;周文辉;梁少然;薛栋;李育斌;宋笔锋设计研发完成，并于2020-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四旋翼‑扑翼混合布局飞行器，包括混合布局飞行器机身和混合布局飞行器控制系统；混合布局飞行器机身由四旋翼飞行器骨架和仿鸟扑翼飞行器机身嵌合在一起组成，四旋翼飞行器骨架包括四旋翼支架和四个旋翼，四旋翼支架包括支架主体，在支架主体的四周设有四个旋翼支撑杆，四个旋翼的旋翼电机固定在支架主体的四个旋翼支撑杆的端部；四旋翼支架的支架主体嵌入仿鸟扑翼飞行器机身内部，仿鸟扑翼飞行器左右两个扑动翼分别位于该侧的前后两个旋翼之间；混合布局飞行器控制系统包括飞行器遥控器，四旋翼飞行控制系统，仿鸟扑翼飞行控制系统和飞行模式控制器。它具有飞行环境适应能力强，安全可靠，便于操作等特点。

本发明授权一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器，其特征在于：包括混合布局飞行器机身和混合布局飞行器控制系统；所述混合布局飞行器机身由四旋翼飞行器骨架和仿鸟扑翼飞行器机身5嵌合在一起组成，所述四旋翼飞行器骨架包括四旋翼支架和四个旋翼，所述四旋翼支架包括支架主体（1），在所述支架主体（1）的四周设有四个旋翼支撑杆（2），所述旋翼包括旋翼电机3和固定在所述旋翼电机3上的旋翼桨4，四个所述旋翼的旋翼电机3固定在所述支架主体（1）的四个所述旋翼支撑杆（2）的端部，以使四个所述旋翼桨4相对于所述支架主体（1）的纵向中心线左右对称，相对于所述支架主体（1）的横向中心线前后对称；所述四旋翼支架的支架主体（1）嵌入所述仿鸟扑翼飞行器机身5内部，且所述四旋翼支架的支架主体（1）纵向中心线与所述仿鸟扑翼飞行器机身5的轴心线处于同一铅垂面平行设置或相重合，所述四旋翼支架的支架主体（1）拉力中心位于以所述混合布局飞行器机身的重心为球心，以所述混合布局飞行器机身宽度的6%为半径所形成的圆球内，所述仿鸟扑翼飞行器左右两个扑动翼6分别位于前后两个所述旋翼之间，从而形成混合布局飞行器机身；所述混合布局飞行器控制系统包括飞行器遥控器，四旋翼飞行控制系统，仿鸟扑翼飞行控制系统和飞行模式控制器；所述飞行器遥控器设有飞行模式转换起飞降落控制按钮，所述飞行模式转换起飞降落控制按钮所产生的开关信号经IO接口传输至飞行器遥控器单片机MCU，所述飞行器遥控器单片机MCU根据接收的开关量信号分别生成相应的起飞或降落控制指令，并经IO接口传输至无线通信模块，由无线通信模块转换成无线传输信号发出起飞或降落无线控制指令；所述飞行模式控制器包括飞行模式控制器单片机MCU，用于接收高度信号的GPS模块，用于检测飞行器飞行速度的空速计，所述飞行模式控制器单片机MCU设有与飞行器遥控器无线连接的无线通信模块，用于接收所述飞行器遥控器所发出的起飞或降落无线控制指令，所述飞行模式控制器单片机MCU通过相应的IO端口分别采集GPS模块所发出的高度信号，空速计所发出的飞行速度信号，无线通信模块所接收的起飞或降落无线控制指令，所述飞行模式控制器单片机MCU还设有用于与所述四旋翼飞行控制系统单片机MCU连接的启停控制IO端口和平飞控制IO端口，以向所述四旋翼飞行控制系统单片机MCU发出启停控制信号和平飞控制信号，所述飞行模式控制器单片机MCU还设有用于与所述仿鸟扑翼飞行控制系统单片机MCU连接的启停控制IO端口，以向所述飞行模式控制器单片机MCU发出起飞或停止控制信号；所述四旋翼飞行控制系统单片机MCU分别设有用于与所述飞行模式控制器单片机MCU连接的启停控制IO端口和平飞控制IO端口，分别用于接收所述飞行模式控制器单片机MCU发出的启停控制信号和平飞控制信号；所述仿鸟扑翼飞行控制系统单片机MCU设有用于与所述飞行模式控制器单片机MCU连接的启停控制IO端口，以用于接收所述飞行模式控制器单片机MCU发出的起飞或停止控制信号；飞行模式切换速度阈值为8米秒。

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