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龙图腾网恭喜CMR外科有限公司申请的专利控制手术器械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114630636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080073857.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权控制手术器械是由戈登·托马斯·迪恩;格雷厄姆·约翰·威奇设计研发完成，并于2020-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制手术器械在说明书摘要公布了：一种用于响应于远程外科医生输入装置的操纵而控制手术器械的操纵的控制系统。所述手术器械包括末端执行器，所述末端执行器具有由铰接联接件连接到轴的可相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件。控制系统从外科医生输入装置接收i改变末端执行器的取向，以及ii相对于彼此打开第一末端执行器元件和第二末端执行器元件的命令。响应于改变末端执行器的取向的命令，控制系统确定铰接联接件的纵向轴线与末端执行器之间的角度θ。响应于打开第一末端执行器元件和第二末端执行器元件的命令，控制系统确定第一末端执行器元件与第二末端执行器元件之间的打开角控制系统将θ与铰接联接件的纵向轴线与末端执行器之间的最大角度θmax进行比较，并且如果θθmax，则驱动第一末端执行器元件和第二末端执行器元件旋转，使得i铰接联接件的纵向轴线与末端执行器之间的角度为θmax，并且ii第一末端执行器元件与第二末端执行器元件之间的打开角为

本发明授权控制手术器械在权利要求书中公布了：1.一种用于响应于远程外科医生输入装置的操纵而控制手术器械的操纵的控制系统，所述手术器械包括末端执行器，所述末端执行器具有由铰接联接件连接到轴的可相对的第一末端执行器元件和第二末端执行器元件，所述控制系统被配置成：从所述外科医生输入装置接收（i）改变所述末端执行器的取向，以及（ii）相对于彼此打开所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件的命令；响应于改变所述末端执行器的取向的命令，确定所述铰接联接件的纵向轴线与所述末端执行器之间的角度θ；响应于打开所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件的命令，确定所述第一末端执行器元件与所述第二末端执行器元件之间的打开角φ；将θ与所述铰接联接件的纵向轴线与所述末端执行器之间的最大角度θmax进行比较，其中θmax是φ和αmax的函数，αmax是所述铰接联接件的纵向轴线与所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件中距所述铰接联接件的纵向轴线最远的一个之间的最大旋转角度；以及如果θθmax，驱动所述第一末端执行器元件和所述第二末端执行器元件旋转，使得（i）所述铰接联接件的纵向轴线与所述末端执行器之间的角度为θmax，并且（ii）所述第一末端执行器元件与所述第二末端执行器元件之间的打开角为φ。

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