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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利一种救援机器人开门机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112318530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011364882.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种救援机器人开门机械臂是由张博;崔尧;袁建平;尹耀华设计研发完成，并于2020-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种救援机器人开门机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种救援机器人开门机械臂，包括：依次连接的垂直升降组件、水平旋转组件和末端开门组件，其中，垂直升降组件用于驱动水平旋转组件的上下移动，以实现末端开门组件的高度位置控制；水平旋转组件用于实现末端开门组件的水平位置控制；水平旋转组件包括第一运动关节和第二运动关节，第一运动关节与第二运动关节可旋转连接，第一运动关节与垂直升降组件连接，第二运动关节与末端开门组件连接；末端开门组件包括开门装置，以实现开门功能。本发明的救援机器人开门机械臂，设置有四个自由度，通过对四个自由度的精准控制，可以实现在各种复杂情况下的L型门把手、圆盘型门把手或球型把手的开门操作。

本发明授权一种救援机器人开门机械臂在权利要求书中公布了：1.一种救援机器人开门机械臂，其特征在于，包括：依次连接的垂直升降组件1、水平旋转组件2和末端开门组件3，其中，所述垂直升降组件1用于驱动所述水平旋转组件2上下移动，以实现所述末端开门组件3的高度位置控制；所述水平旋转组件2用于实现所述末端开门组件3的水平位置控制；所述水平旋转组件2包括第一运动关节201和第二运动关节202，所述第一运动关节201与所述第二运动关节202可旋转连接，第一运动关节201与所述垂直升降组件1连接，所述第二运动关节202与所述末端开门组件3连接；所述末端开门组件3包括开门装置，以实现开门功能；所述垂直升降组件1包括升降支架101以及设置在所述升降支架101上的导轨丝杆102和导向轴103，其中，所述导轨丝杆102和导向轴103均与所述水平旋转组件2连接；所述第一运动关节201包括第一关节件2011，其中，所述第一关节件2011的第一端设置有直线轴承2012，以实现与所述导向轴103连接；所述第一关节件2011的中部设置有丝杆连接件2013，以实现与所述导轨丝杆102连接；所述第一关节件2011的第二端设置有与所述第二运动关节202连接的第一连接轴2014，所述第一连接轴2014内部设置有传动电机；所述第二运动关节202包括第二关节件2021和设置在其上的第一伺服电机2022，其中，所述第二关节件2021的第一端与所述第一连接轴2014连接；所述第二关节件2021的第二端设置有第二连接轴2023，所述第二连接轴2023通过同步传动机构与所述第一伺服电机2022连接；所述末端开门组件3包括末端支架301，其中，所述末端支架301的底部与所述第二连接轴2023连接；所述开门装置安装在所述末端支架301上；所述开门装置包括第二伺服电机302、第一开门机构303和第二开门机构304，其中，所述第二伺服电机302通过锥齿轮分别与所述第一开门机构303和所述第二开门机构304连接，以实现所述第一开门机构303和所述第二开门机构304的转动；所述第一开门机构303为L型以及圆盘型门把手关节，所述第二开门机构304为球型门把手关节。

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