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龙图腾网恭喜深圳元戎启行科技有限公司申请的专利点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116134488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080103188.6，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质是由邹晓艺设计研发完成，并于2020-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：一种点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质,包括：获取待标注点云序列S202；对待标注点云序列中的各帧点云进行预标注，获得各帧点云的预标注信息，预标注信息包括：用于标出相应帧点云中各目标对象的标注框的标识信息和第一位姿信息S204；根据标识信息确定各目标对象对应的标注框序列，根据标注框序列中各标注框的第一位姿信息，确定标注框序列中各标注框内的第一点云S206；根据标注框序列中各标注框内的第一点云，获得相应标注框之间的点云配准结果，基于点云配准结果，获得标注框序列中各标注框的第二位姿信息S028；根据各标注框序列中各标注框的第二位姿信息，确定待标注点云序列的标注结果S210。采用该方法能够提高标注效率和标注精度。

本发明授权点云标注方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云标注方法，其特征在于，所述方法包括：获取待标注点云序列；对所述待标注点云序列中的各帧点云进行预标注，获得各帧点云的预标注信息，所述预标注信息包括：用于标出相应帧点云中各目标对象的标注框的标识信息和第一位姿信息；根据所述标识信息确定各目标对象对应的标注框序列，根据所述标注框序列中各标注框的第一位姿信息，确定所述标注框序列中各标注框内的第一点云；根据所述标注框序列中各标注框内的第一点云，获得相应标注框之间的点云配准结果，基于所述点云配准结果，获得所述标注框序列中各标注框的第二位姿信息；对于每一标注框序列，以所述标注框序列中各标注框的第二位姿信息为节点，以相邻标注框的位姿变换参数为边，构建位姿图，基于所述位姿图对所述标注框序列中各标注框的第二位姿信息进行优化，获得所述标注框序列中各标注框的第三位姿信息；根据各所述标注框序列中各标注框的第三位姿信息，获得所述待标注点云序列的标注结果。

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