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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学申请的专利一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112734667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110012679.6，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法是由李瑞峰;秦中昊;王珂;赵立军;葛连正设计研发完成，并于2021-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法在说明书摘要公布了：一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，属于成像技术领域。解决了机器人焊缝跟踪过程中需要快速降低飞溅噪音以及成像的问题。本发明先获取多帧曝光时长不同的标定图像；计算所有标定图像每个像素点的辐照度表达值；计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；将所述辐照度表达值压缩成目标灰度值；任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，构造带有映射关系的查找表，利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立。本发明适用于图像快速降噪。

本发明授权一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人焊接视觉的图像快速降噪模型建立方法，其特征在于，具体包括：步骤一、获取多帧曝光时长不同的标定图像；步骤二、计算所有标定图像，每个像素点的辐照度表达值；步骤三、计算所有图像对应像素点辐照度表达值的加权平均值，作为对应像素点的最终的辐照度表达值；步骤四、利用色调映射函数，将所述最终的辐照度表达值压缩成目标灰度值；步骤五、任意选取两帧曝光时长不同的标定图像，利用两帧图像中每个对应像素点的目标灰度值，构造带有映射关系的查找表，所述查找表的横纵坐标分别是曝光时间不同图像的像素灰度值；步骤六、利用图形学操作方法，消除表格中的数据离群点与区域边缘的毛刺；步骤七、将数据集中分布区域设定为脊线区域，通过像素邻域灰度平均的方法与卷积平均法对脊线区域数据进行修正；完成模型建立；步骤二中计算所有标定图像，每个像素点的辐照度表达值的具体方法为：步骤二一、根据像素灰度与辐照度以及曝光时间的固有关系，建立关系函数；步骤二二、设定关系函数的损失函数，利用最小二乘法，获得辐照度表达值函数；步骤二三、将每个标定图像每个像素点的灰度和曝光时长代入辐照度表达值函数，获得每个标定图像像素点的辐照度表达值；步骤二二中设定关系函数的损失函数，利用最小二乘法，获得辐照度表达值函数的具体方法为：设定关系函数的损失函数： 其中，gZij为关系函数，gZij＝lnEi+lnΔtj，Δtj为第j帧标定图像的曝光时长，Ei为第i个像素对应正是位置的辐照度表达值，Zij为第j帧标定图像的第i个像素的灰度，wZij为像素灰度等于Zij时所对应的权重，λ为函数Omap中第一项与第二项的平衡参数，Zmax为像素灰度极大值，Zmin为像素灰度极小值，N为一帧图像的像素总数，P为标定图像的总帧数,g”Zij为函数g曲线的平滑控制参数，在像素灰度值Zij处的表达式为：g”Zij＝gZij-1-2gZij+gZij+1当像素灰度靠近极值Zmax，Zmin时，权重采用类Sigmoid函数： 其中，γtrs为需要拟定的阈值；利用最小二乘法，求解关系函数gZij，获得辐照度表达值函数：Ei＝expgZij-lnΔtj。

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