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龙图腾网恭喜成都广润恒创智能科技有限公司申请的专利一种机器人自动码垛机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113213180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110551082.9，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种机器人自动码垛机是由杨国强设计研发完成，并于2021-05-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自动码垛机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人自动码垛机，用于将电子器件码垛于料盘中，码垛机安装在机箱内，包括设置机箱内的控制箱，在设置在机箱左侧、且左端置于机箱料盘进料口外的料盘进料装置，对应于料盘进料装置于机箱内侧部位顶端设置、用于定位料盘的料盘定位装置，对应于料盘定位装置设置、且设置于料盘定位装置下方的料盘出料升降装置，对应于料盘出料升降装置设置、且后端置于机箱料盘出料口外的料盘出料传输带，对应料盘定位装置设置、且一端置于机箱电子器件进料口外的进料传输带，对应进料传输带于机箱内侧部位末端设置的物料翻转装置，固定在机箱顶部、置于料盘定位装置和料盘进料装置上方的机械臂。

本发明授权一种机器人自动码垛机在权利要求书中公布了：1.一种机器人自动码垛机，用于将电子器件码垛于料盘3中，码垛机安装在机箱1内，机箱1左侧开设有料盘进料口和料盘出料口、右侧开设有电子器件进料口，其特征在于，包括设置机箱1内的控制箱10，在设置在机箱1左侧、且左端置于机箱1料盘进料口外的料盘进料装置2，对应于料盘进料装置2于机箱1内侧部位顶端设置、用于定位料盘3的料盘定位装置4，对应于料盘定位装置4设置、且设置于料盘定位装置4下方的料盘出料升降装置5，对应于料盘出料升降装置5设置、且后端置于机箱1料盘出料口外的料盘出料传输带9，对应料盘定位装置4设置、且一端置于机箱1电子器件进料口外的进料传输带6，对应进料传输带6于机箱1内侧部位末端设置的物料翻转装置7，固定在机箱1顶部、置于料盘定位装置4和料盘进料装置2上方的机械臂8；所述料盘进料装置2包括前后贯穿、呈柱状的料盘收集车车架21，设置在料盘收集车车架21内部两侧任一侧的弹夹装置24，前端套设在料盘收集车车架21内部下方的料盘进料传输带26，对应于料盘进料传输带26后端设置、用于抬升料盘3的料盘进料升降装置25；所述料盘定位装置4包括俯瞰呈口字形的料盘工作平台41，设置在料盘工作平台41下方左右两侧的出料料盘红外传感器45，一一对应于料盘工作平台41内部矩形开口四周设置的数个料盘扶正定位装置43，设置在料盘工作平台41内部矩形开口左上角处的第一红外传感器42，设置在料盘工作平台41上部、且位于料盘扶正定位装置43后侧左右各一的第二红外传感器44；所述料盘出料升降装置5包括左视呈口字形的滑轨架52，设置在滑轨架52左端面左右两侧各一的滑轨57，设置在滑轨架52轴线中心位置的线性滑台模组56，套设在滑轨架52任一滑轨57上的滑块53，右端分别固定在滑块53与线性滑台模组56丝杆螺母上、且对应于料盘出料传输带9设置的料盘架51，固定在滑轨架52右侧底部、且对应于线性滑台模组56设置的出料电机54，设置在滑轨架52底部、且左右两端分别连接线性滑台模组56底部与出料电机54转子的传动模组55；所述进料传输带6包括传送带本体63，设置在传送带本体63前端的第一进料传输带传感器61，斜置于传送带本体63中端的第二进料传输带传感器62；所述物料翻转装置7包括分别相对设置在进料传输带6末端两侧的翻转装置71和横推装置72；所述机械臂8包括底部固定在机箱1顶部的六自由度机械臂81，与六自由度机械臂81底部连接的机械爪82；所述弹夹装置24包括左视呈口字形的机架242，分别设置在机架242内部上下端、且轴面左右两侧固定有齿轮的第一转动轴243和第二转动轴246，对应于第一转动轴243和第二转动轴246轴面左右任一对齿轮设置的链条244，固定在链条244外侧、呈等距排列的数个料盘卡条245，固定在机架242底部、且转子与第二转动轴246连接的弹夹装置电机241；所述料盘进料升降装置25包括左视呈口字形的进料升降装置架259，设置在进料升降装置架259右侧顶部的进料红外传感器255，设置在进料升降装置架259内部两侧任一侧的进料升降滑轨257，设置在进料升降装置架259内、位于两进料升降滑轨257之间的同步带轮模组256，转子与同步带轮模组256底部同步轮连接、且固定在的进料升降装置架259底部的进料升降装置电机254，固定在同步带轮模组256同步带上、后部左右两侧分别套设在进料升降滑轨257上、且对应于料盘进料传输带26设置的料盘支撑架258，设置在料盘支撑架258上、且对应于料盘进料传输带26设置的料盘支撑板253；所述料盘扶正定位装置43包括固定在料盘工作平台41上的气动滑块座431，滑动套设在气动滑块座431顶部的气动滑块432，固定在气动滑块432右侧的扶正板433；所述翻转装置71包括与料盘工作平台41平齐、且固定在机箱1内部右侧的物料翻转装置安装台711，固定在物料翻转装置安装台711上、呈U形、且两竖板内侧开设滑槽的U形架712，固定在U形架712内部中心位置的气动推杆架714，设置在气动推杆架714中、底部固定在U形架712上的第一气动推杆模组716，底部与第一气动推杆模组716推杆连接、且套设在气动推杆架714中的第二气动推杆模组717，呈H形、中部横板与第二气动推杆模组717推杆连接、两侧竖板滑动套设在U形架712内侧滑槽中、且两侧竖板上部开设有同轴心通孔的H形架713，两端分别嵌套于H形架713通孔中、且截面呈椭圆的翻转轴7110，转子与翻转轴7110连接、且固定在H形架713左侧的翻转装置电机715，固定在翻转轴7110右端、呈半圆形的挡板719，槽口对应于挡板719设置、固定在H形架713右侧的槽型光电传感器718，固定在翻转轴7110轴向任一平面上、且开设有滑槽的气动翻转夹座7111，左右对称套设在气动翻转夹座7111滑槽中、且俯瞰与气动翻转夹座7111构成U形状的两气动翻转夹支脚7112；所述横推装置72包括固定在物料翻转装置安装台711上、呈T字形的横推机架721，固定在横推机架721顶部的横推气动滑块座722，套设在横推气动滑块座722内的滑杆723，固定在滑杆723外端的推块724；所述机械爪82包括固定在六自由度机械臂81底部、呈框架机构、且底部两侧设置滑轨的机械爪架821，固定在机械爪架821中空处、且转子上安装有齿轮的机械爪电机822，顶部套设在机械爪架821底部滑轨上、顶部齿条与机械爪电机822齿轮啮合、且呈对称设置的两横向滑块823，滑动套设在任一横向滑块823内侧左右各一的气动纵向滑块座824，固定在任一气动纵向滑块座824的抓手825；所述气动滑块座431、第一气动推杆模组716、第二气动推杆模组717、气动翻转夹座7111、横推气动滑块座722和气动纵向滑块座824与气泵接通；所述控制箱10与料盘进料装置2、料盘定位装置4、料盘出料升降装置5、进料传输带6、物料翻转装置7、机械臂8和料盘出料传输带9电气接通。

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