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龙图腾网恭喜安徽送变电工程有限公司;安徽优航遥感信息技术有限公司申请的专利一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113342043B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110672658.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法是由阴酉龙;刘华;刘君;严波;操松元;许家文;刘小双;雷家杰;黄瑶群;檀浩;郑子杰;谭敏哲;李多雄;饶辉设计研发完成，并于2021-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法，包括固定翼无人机、AGV小车，固定翼无人机、AGV小车均搭载RTK定位模块、通讯模块，固定翼无人机、AGV小车上的通讯模块共享传输RTK定位模块提供固定翼无人机初始位置信息，获取到固定翼无人机初始位置信息的AGV小车开始向预定位置行驶；固定翼无人机上设有定位图案，AGV小车还搭载了识别定位图案的视觉识别模块，AGV小车到达预定位置后，AGV小车识别固定翼无人机，识别后靠近抓取进行搬运存储。本发明通过AGV小车完成寻找固定翼无人机、识别、抓取搬运等过程，场地适应性强，大大提高了回收固定翼无人机的效率，减轻操作人员的负担，提高了智能化水平。

本发明授权一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机全自主移动式搬运存储方法，包括固定翼无人机、AGV小车，其特征在于，所述的固定翼无人机、AGV小车均搭载RTK定位模块、通讯模块，固定翼无人机、AGV小车上的通讯模块共享传输RTK定位模块提供的固定翼无人机初始位置信息，算出固定翼无人机初始的预定位置，AGV小车开始向预定位置行驶；所述的固定翼无人机上设有定位图案，所述AGV小车还搭载了识别定位图案的视觉识别模块，所述AGV小车到达预定位置后，AGV小车识别固定翼无人机定位图案，识别后靠近抓取进行搬运存储；所述AGV小车获取固定翼无人机的初始位置，并通过算法得出AGV小车驶向固定翼无人机的预定位置，算法如下：假设以AGV小车所在的位置为锚点，设锚点的位置具有坐标xi,yi，则i＝1,2,3,...,N，其中N为锚点的数量，固定翼无人机到锚点的距离为Di，则可以通过由N个锚点形成的方程组计算固定翼无人机的位置x,y，如下： 在计算固定翼无人机位置的同时，将实际的位置与计算的位置之间的误差定义为： 在计算固定翼无人机位置P的优化算法所需的目标函数为计算位置与每个N个锚点的位置之间的均方差为： 通过以上计算，得出固定翼无人机的所在位置以及坐标后，再确定驶向固定翼无人机的路径，包括：首先先确定是否有障碍物，若有障碍物并计算出与障碍物之间的距离和确定是否受到障碍的阻碍： 其中Na＝{1,2,...,na}，djt为指示器函数，为视线向量，t为时间；再计算出障碍物的大小： 其中，x0,y0,z0为障碍物中心的三维位置，pi＝xi,yi,zi为固定翼无人机的三维坐标位置，系数a、b、c决定障碍物的大小；并根据障碍物的大小，计算出障碍物的安全路径r，表示如下： 其中p0为障碍物的半径，dpath为固定翼无人机靠近障碍物的距离。

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