买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海淞泓智能汽车科技有限公司申请的专利一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113589819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110922942.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法是由林中朴;周柳;安康;魏俊生设计研发完成，并于2021-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法在说明书摘要公布了：本发明介绍了一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其包括以下步骤：步骤一：使用原有的观光车路线作为算法的初始路径，并在其路径上放置一定量的信息素，并拟定观光车的路线；步骤二：采用最短路径分配法将OD需求矩阵中的客流分配给观光车线网中的所有观光车线路；步骤三：进行信息素的更新；步骤四：对不符合约束条件的解的出行，设置惩罚机制。该发明与采用固定线路，固定观光车停靠点的观光车服务模式相比，通过使用蚁群算法节约了成本，提高了观光车周转效率，在满足所有景点需求的情况下，找到了客流密度最大以及绕行最小的多辆观光车运行路径。

本发明授权一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法在权利要求书中公布了：1.一种专用无人驾驶观光车辆线网规划方法，其特征在于，其步骤包括：步骤一：使用原有的观光车路线作为算法的初始路径，并在其路径上放置一定量的信息素，并拟定观光车的路线；步骤二：采用最短路径分配法将OD需求矩阵中的客流分配给观光车线网中的所有观光车线路；步骤三：进行信息素的更新；步骤四：对不符合约束条件的解的出行，设置惩罚机制；所述步骤一中的信息素计算公式为： 其中，i，j为初始线路r上相邻观光车停靠点，fr是评价函数，是信息素；所述评价函数公式为： 其设置有约束条件为： 其中，是线路r的客流量，lr是线路r的长度，Zr是线路r的非直线系数，dr是线路起终点间的直线距离；所述步骤二包括以下步骤：S201：为每条观光车线路分配一个初始发车频次finit；S202：观光车停靠点间运行费用的计算；S203：将每两个观光车停靠点ODij分配给费用最少的路线；S204：重新计算该线路中所有观光车的发车频次；所述步骤三包括以下步骤：S301：通过模拟自然界中信息素的蒸发去减少每一条边上的信息素数量；S302：计算每一只蚂蚁所走过的路径上的信息素增量；步骤三中信息素的更新公式为： 其中，是更新之后的信息素，是更新之前的信息素；ρ是控制信息素挥发的常数；k是第几只蚂蚁；antsize是蚁群种群大小，是第k只蚂蚁在ij上更新的信息素量；所述步骤四中不符合约束条件的解包括：第一，搜索过程中出现回路；第二，搜索得到的路径r不符合线路长度约束；第三，搜索得到的路径r不符合非直线系数约束；步骤四中，惩罚机制为在信息素更新之后再对需要进行惩罚的蚂蚁所经过的路径进行额外的信息素蒸发，其公式为： 其中，Lpenalty表示需要惩罚的蚂蚁所搜索得到的路径，ρpenalty表示额外信息素挥发参数；观光车路线的选择是根据转移公式进行选择的；所述转移公式如下： 其中，为第k只蚂蚁从当前观光车停靠点i选择下一个观光车停靠点j的概率；为路径上i，j上的信息素强度，为路径i，j上的启发式信息，α和β分别为信息素和启发式信息的影响因子；α的大小表示蚁群在路径搜索过程中信息素作用的强度；β的大小表示蚁群在路径搜索过程中启发式信息作用的强度；tabuk为第k只蚂蚁访问过的节点集合以及不可访问节点集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海淞泓智能汽车科技有限公司，其通讯地址为：201800 上海市嘉定区安亭镇曹安公路4801号202室-4；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。