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龙图腾网恭喜国网安徽省电力有限公司电力科学研究院;中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种密闭空间SF₆气体泄漏成像定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111462391.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种密闭空间SF₆气体泄漏成像定位方法及系统是由赵跃;马凤翔;朱峰;刘子恩;陈庆涛;王安静;李大成;吴军;杭忱;曹骏设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种密闭空间SF₆气体泄漏成像定位方法及系统在说明书摘要公布了：一种密闭空间SF6气体泄漏成像定位方法及系统，属于密闭空间SF6泄漏检测技术领域，解决密闭空间SF6气体泄漏点快速定位难的行业难题；本发明的技术方案先将泄漏的不可见的SF6气体成像显示处理，再记录SF6气体遥测视场同轴配准结构空间坐标以及SF6云团报警图像数据，再利用双目三维定位重建方法计算SF6气体泄漏点三维空间坐标，并结合巡检机器人，可实现大范围、高精度的巡检监测及泄漏成像定位功能，填补了该领域的技术空白，为下一步回收处理提供精确坐标。

本发明授权一种密闭空间SF₆气体泄漏成像定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种密闭空间SF6气体泄漏成像定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、SF6气体泄漏分布成像显示处理：采用SF6气体遥测视场同轴夜视相机获取密闭空间的场景图像，并将其作为SF6气体泄漏分布的背景图；将识别为SF6气体的像元按定量浓度区间合成为SF6气体浓度分布伪彩色图像；根据视场同轴像元配准映射关系将所述的SF6气体浓度分布伪彩色图像与所述的背景图融合成SF6气体泄漏分布图；S2、检测SF6气体泄漏报警第一空间坐标和第二空间坐标：将SF6气体遥测仪搭载于巡检机器人上并按照设定路线前进，当SF6气体遥测仪发现SF6气体泄漏并报警后，检查SF6气体云团在图像上的显示位置，如果SF6气体云团位于图像中设定的位置则记录当前SF6气体遥测仪的空间坐标，否则继续前进，直到满足坐标记录条件；SF6气体遥测仪继续前进，直到再次发现同一位置SF6气体泄漏且SF6气体云团位于图像中与设定的位置对称的位置则记录当前SF6气体遥测仪的空间坐标，否则继续前进，直到满足坐标记录条件；S3、定位重建：利用先后记录的SF6气体遥测仪的空间坐标以及SF6气体云团报警图像数据，采用双目三维定位重建方法计算SF6气体泄漏点三维空间坐标并保存气体泄漏点空间坐标。

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