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龙图腾网恭喜河南大学申请的专利基于多跳策略的分布式迭代凸优化节点定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114554569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210098158.1，技术领域涉及：H04W40/22；该发明授权基于多跳策略的分布式迭代凸优化节点定位方法是由周林;张路;张梦;孙辰辰;金勇;李军伟设计研发完成，并于2022-01-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多跳策略的分布式迭代凸优化节点定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多跳策略的分布式迭代凸优化节点定位方法，即根据经典的DV‑hop多跳策略获得未知节点到锚节点之间的距离，进而可将节点定位问题转化为优化问题求解。包括以下步骤：首先，根据最小最大准则将节点定位问题转化为最小‑最大误差问题；然后，考虑到非凸问题直接求解的困难性，本发明引入辅助变量，给出了具有非凸约束的优化问题，并通过一阶泰勒展开将非凸约束转化为凸约束；最后，给出了一种迭代求解节点定位非凸优化问题的连续凸逼近方法，从而实现对未知节点的高精度定位。本发明能够在锚节点稀疏分布情况下确保未知节点估计精度，同时可减少锚节点的部署降低能量消耗及节约成本。

本发明授权基于多跳策略的分布式迭代凸优化节点定位方法在权利要求书中公布了：1.基于多跳策略的分布式迭代凸优化节点定位方法，其特征在于：包括以下几个步骤：步骤1：初始化参数；步骤2：计算未知节点到锚节点之间的距离：利用锚节点的平均跳距，通过平均跳距乘最小跳数估算节点间距离；步骤3：构建最小化最大误差目标函数；所述步骤3具体包括如下步骤：根据节点位置xa以及估计距离利用范数近似方法能将节点定位问题构建如下最小化最大误差问题： 其中，xu表示第u个未知节点位置坐标待优化变量，xa表示第a个锚节点的位置坐标，||·||2表示l2范数，|·|表示绝对值，m表示锚节点数量，表示第a个参考节点与第u个未知节点之间的估计距离；步骤4：求解目标函数估计未知节点的位置坐标；所述的步骤4具体包括如下步骤：步骤4.1：通过引入辅助变量将非凸目标函数转化为凸目标函数；包括如下步骤：根据步骤3构建的最小化最大误差目标函数，由于该目标函数非凸性，令为最大误差，则原问题能转化为如下优化问题：目标函数：约束条件： 其中，||·||2表示l2范数，xu表示第u个未知节点待优化坐标变量，t表示未知节点到锚节点距离的最大误差，xa表示第a个锚节点的位置坐标，表示第a个锚节点与未知节点u之间的估计距离，m表示锚节点数量；步骤4.2：将非凸约束转化为凸约束；所述的步骤4.2具体包括如下步骤：利用一阶泰勒展开实现非凸约束转化为凸约束，不等式线性化处理得： 其中，||·||2表示l2范数，·T表示转置，xu表示第u个未知节点待优化坐标变量，xa表示第a个锚节点的位置坐标，表示未知节点u的优化变量初值，表示第a个锚节点与未知节点u之间的估计距离；步骤4.3：连续凸逼近迭代优化估计未知节点位置坐标。

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