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龙图腾网恭喜赫千汽车科技(深圳)有限公司申请的专利一种应用于无人机母车停机场的监控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114500949B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210091179.0，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权一种应用于无人机母车停机场的监控方法是由肖文平;何敖东;潘永靖设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于无人机母车停机场的监控方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种应用于无人机母车停机场的监控方法，至少包括：安装于车顶的摄像头采集车顶周围图像，将图像进行压缩处理后发送至TSN网关；TSN网关将图像发送至预设的图像处理主机进行图像拼接处理形成全景图像；将全景图像发送至预设的目标终端进行显示；车顶摄像头设置多种不同的位置参数阵列，对应于不同应用场景的车顶周围环境监控。本发明提供的无人机母车停车场的监控，能够用于无人机在起飞和降落过程中对停机场进行监控，实时获取全景图像，确保无人机能够在无人机母车停机场进行安全起飞和降落。

本发明授权一种应用于无人机母车停机场的监控方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，至少包括：安装于车顶的摄像头采集车顶周围图像，将图像进行压缩处理后发送至TSN网关；TSN网关将图像发送至预设的图像处理主机进行图像拼接处理形成全景图像；将全景图像发送至预设的目标终端进行显示；其中，车顶摄像头设置多种不同的位置参数阵列，对应于不同应用场景的车顶周围环境监控，每种位置参数设有相应的全景拼接图像重合拼接特征点；当全景图像拼接时，获取当前车顶摄像头的位置参数阵列并根据位置参数阵列调用对应重合拼接特征点对图像进行拼接获取全景图像；在图像拼接的过程中，在相邻图形配准后，根据图像重合区域，获取重合区域的平均分割曲线的像素坐标xi,yi，从分割曲线中选择若干个点的坐标进行存储作为后续图像拼接的特征点；获取当前车顶摄像头的位置参数，判断所有车顶摄像头的位置参数是否与预设位置参数阵列之一相匹配，如果匹配，调用参考坐标匹配的拼接特征点进行图像拼接后形成全景图像；平均分割曲线的像素坐标计算方法包括：获取多张全景图像，在多张全景图像中，获取每一张全景图像中相邻图像的重合区域，计算出每一张全景图像相邻图像重合区域对应的均值曲线Ai；将每一张全景图像中相邻图像重合区域对应均值曲线按照先x方向，后y方向的顺序从小到大进行排序获取均值曲线结合所包围的区域；根据给定端点，获取包围的区域中均值曲线坐标，作为图像拼接中相邻图像进行拼接的特征点。

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