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龙图腾网恭喜德清县浙工大莫干山研究院;浙江工业大学申请的专利一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114432091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210106680.X，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套是由李研彪;孙鹏;朱奕名;杨奎设计研发完成，并于2022-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套在说明书摘要公布了：本发明属于医疗康复机器领域，具体涉及一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，包括掌部安装总成、拇指总成、四个手指总成以及四指联动传动总成，所述拇指总成包括拇指支链和拇指驱动组件，所述拇指驱动组件用以驱动拇指支链实现弯曲和伸展动作，所述手指总成包括手指支链和手指驱动组件，所述手指驱动组件用以驱动手指支链实现弯曲和伸展动作，所述四指联动传动总成用以同步驱动四根手指支链实现外展和内收动作。本发明具有结构新颖、原动机数量少、重量轻、尺寸小、运动灵活等特点。

本发明授权一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套在权利要求书中公布了：1.一种七自由度联动多关节可穿戴式康复机械手套，其特征在于，包括掌部安装总成（1）、拇指总成、四个手指总成以及四指联动传动总成（5）；所述拇指总成包括拇指支链（4）和拇指驱动组件，所述拇指支链（4）的末端与掌部安装总成（1）转动连接，所述拇指驱动组件用以驱动拇指支链（4）实现弯曲和伸展动作；所述拇指支链（4）包括依次转动连接的第一拇指指节（401）、第二拇指指节（405）和第三拇指指节（406），第一拇指指节（401）与掌部安装总成（1）转动连接；所述拇指驱动组件包括拇指举升舵机（104）、拇指舵机（402）、第一拇指连杆支链和第二拇指连杆支链，所述拇指举升舵机（104）设置于掌部安装总成（1），其通过第一拇指连杆支链与第一拇指指节（401）传动连接，所述拇指舵机（402）设置于第一拇指指节（401）上，其通过第二拇指连杆支链与第三拇指指节（406）传动连接；所述第二拇指指节（405）与第三拇指指节（406）之间设置扭簧（304）；所述手指总成包括手指支链（3）和手指驱动组件，所述手指支链（3）的末端与掌部安装总成（1）转动连接，所述手指驱动组件用以驱动手指支链（3）实现弯曲和伸展动作；所述手指支链（3）包括依次转动连接的第一手指指节（301）、第二手指指节（302）和第三手指指节（303），所述手指驱动组件包括手指舵机（102）和手指连杆支链，所述手指舵机（102）设置于掌部安装总成（1）上，其通过手指连杆支链与第三手指指节（303）传动连接；所述第一手指指节（301）与第二手指指节（302）之间设置扭簧（304），所述第二手指指节（302）与第三手指指节（303）之间设置扭簧（304）；所述四指联动传动总成（5）用以同步驱动四根手指支链（3）实现外展和内收动作，所述四指联动传动总成（5）包括传动舵机（105）、传动组件和四根十字轴（506），四根手指支链（3）的末端分别通过十字轴（506）与掌部安装总成（1）转动连接，所述传动舵机（105）通过传动组件与四根十字轴传动连接，所述传动组件包括惰轮（503）、两个小齿轮（504）、两个大齿轮（505）和齿轮-同步轮机构（507），所述两个小齿轮（504）分别设置于两侧的手指支链（3）的十字轴（506）上，两个大齿轮（505）分别设置于中间的两个手指支链（3）的十字轴（506）上，两个大齿轮（505）啮合，其中一对相邻的大齿轮（505）和小齿轮（504）分别与齿轮-同步轮机构（507）上的齿轮啮合，齿轮-同步轮机构（507）与传动舵机（105）的输出端传动连接；所述掌部安装总成（1）包括底板（501）；第一手指指节（301）主体为扁平四棱柱形状，其一端对称设计有2个带通孔的圆柱外凸（3011），第一手指指节（301）底部设计有弧形豁口（3012），其目的在于第一手指指节（301）沿十字轴（506）水平方向轴线旋转时不会与四指联动传动总成（5）之间发生干涉；所述十字轴（506）是“十”字的叉架零件，4个轴端均为圆柱形，较长的两个轴端等长且轴线相对底板（501）水平，其能与第一手指指节（301）上的带通孔的圆柱外凸（3011）上的通孔间隙配合形成轴线为水平方向的转动副，轴线相对底板（501）竖直的轴端，其一端穿过小齿轮（504）或大齿轮（505）并在末端与安装基板（101）上的滚动轴承（106）的内圈过盈配合连接，其另一端的末端与底板（501）上的滚动轴承（106）的内圈过盈配合连接，齿轮-同步轮机构（507）为一体制成的，上端为齿轮、下端为同步带轮的零件，上端的齿轮的设计尺寸、安装尺寸与惰轮（503）相同，该部分与小齿轮（504）和大齿轮（505）啮合；下端的同步带轮与同步带（508）缠绕啮合传递动力输入，同时由上端齿轮传递动力输出，带动其相邻的大齿轮（505）和小齿轮（504）转动，相邻的大齿轮（505）又带动远侧的相啮合的大齿轮（505）转动，进而又带动相互啮合的远侧的惰轮（503）和小齿轮（504）转动。

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