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龙图腾网恭喜南京艾格慧元农业科技有限公司;易枭零部件科技(襄阳)有限公司;东风资产管理有限公司;东风井关农业机械有限公司申请的专利一种无人驾驶拖拉机作业的路径规划与精准作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115586766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210110936.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人驾驶拖拉机作业的路径规划与精准作业方法是由李吉;刘波;王飞虎设计研发完成，并于2022-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人驾驶拖拉机作业的路径规划与精准作业方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种可全面覆盖作业地块、提高作业效率的无人驾驶拖拉机作业的路径规划与精准作业方法，实现了真正的全无人拖拉机作业。本发明能够针对目标作业地块实现全路径全规划，完全覆盖作业区域，可适应任何复杂地形，且规划路径符合当下拖拉机实际作业情况，无人拖拉机自动驾驶作业后无需人工进行二次补作业。针对拖拉机转弯半径过大而难以转向至目标作业行的实际情况，本发明提出了多种跨行作业方式，使得拖拉机能够顺利转向至目标作业行，且转向过程中方向盘不会出现急打方向盘的情况，使驾驶过程更加平稳、安全。

本发明授权一种无人驾驶拖拉机作业的路径规划与精准作业方法在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶拖拉机作业的路径规划与精准作业方法，包括路径规划步骤和精准作业步骤；其特征在于：所述路径规划步骤包括如下子步骤：步骤1：获取拖拉机的参数信息；步骤2：根据作业田地的边界点定位信息确定田地边界；步骤3：确定路径作业宽度d，根据拖拉机起始作业位置规划进圈位置，规划作业路径；所述作业路径包括若干回形外圈以及若干内圈平行线段，相邻外圈之间的间隔为路径作业宽度d，内圈平行线段间距离为路径作业宽度d；所述精准作业步骤包括内圈作业步骤和外圈作业步骤：所述内圈作业步骤包括如下子步骤：步骤1：无人驾驶拖拉机自当前位置所在一侧进入内圈，选择靠近内圈中心的N号路径或N+1号路径进入内圈；步骤2：拖拉机空跑至靠近内圈中心的路径下方并对齐N号路径或N+1号路径，拖拉机沿路径行驶至距离路径端点一段距离后，打开农具，开始沿当前路径作业；步骤3：无人驾驶拖拉机沿N号路径或N+1号路径完成作业后，在该路径的作业停止位结束此条导航线作业；拖拉机停止，关闭农机具；步骤4：根据车辆转弯半径规划转向路径，拖拉机向后倒车至转向路径的起始点；随后车辆停止，控制方向盘转动，开始转向；按照转向路径跨M行或M+1行直接行驶至另一条路径；步骤5：驶入另一条路径后，车辆停止，以车辆后退路线为基准，转动方向盘至指定位置，车轮转到需要角度后开始倒车，沿着该路径开始倒退，使农机具位置到达最边缘路径的作业位置开始点，此时车辆已经对齐该路径，控制拖拉机发动机转速达到工作转速，打开农机具，车辆前进，无人拖拉机开始在该路径作业，完成该路径直线作业；重复步骤4-5，完成各条内圈路径作业；当内圈平行线段包括若干个内圈单元时，对于每个单元按照内圈作业步骤1-5操作直至作业完成后，跨行至下一内圈单元继续作业，直至所有内圈单元作业完成；当存在内圈单元内路径条数不符合2N时，在进入最后一条路径时采用以下两种特殊跨行方式中的任意一种实现相邻路径跨行：跨行方式一：步骤1：拖拉机沿该单元倒数第二条直线路径完成作业后，在该路径作业停止位结束此条导航线作业，拖拉机停止，停止农机具；步骤2：根据车辆转弯半径规划转向路径，拖拉机向后倒车至转向路径的起始点；车辆停止，控制方向盘转动，按照转向路径行驶至与外边界平行的最外圈扫边路径,开始转向；当拖拉机转向行驶至最外圈扫边路径后，拖拉机向后倒车至转向路径的起始点；车辆停止，控制方向盘转动，开始转向，按照转向路径直接行驶至该单元最后一条路径；步骤3：驶入该单元最后一条路径后，车辆停止，以车辆后退路线为基准，转动方向盘至指定位置，车轮转到需要角度后开始倒车，沿着最后一条路径开始倒退，使旋耕机旋耕位置到达该路径的作业位置开始点，此时车辆已经对齐该路线；控制拖拉机发动机转速达到工作转速，打开辅助动力输出，打开农机具，车辆前进，无人拖拉机开始在该路径作业；跨行方式二：规划三段弧形转弯路径，拖拉机在第一段弧起始点停止，控制拖拉机向前且向远离目的路径方向的一侧转向，到达第一段弧与第二段弧连接点后，向前且向接近目的路径方向的一侧转向，到达第二段弧与第三段弧连接点后，向前且向对齐目的路径的方向转向，驶入目的路径，到达第三段弧末端后，车辆停止，打开农机具，车辆前进完成作业；所述外圈作业步骤包括如下子步骤：拖拉机自内圈最后一条路径的停止点转向驶入外圈中最靠内的外圈；拖拉机沿外圈导航线作业，该圈作业完成后向外继续扫圈，相邻外圈换圈时在当前作业完成圈拐角处多行驶一个导航线宽度后驶上下一外圈，直至完全所有外圈作业；在每一条外圈拐角处通过以下方式转向：在拖拉机完成外圈中一条边的作业后，关闭农机具，倒车至转向路径起始点，控制方向盘以安全的最小转弯半径转弯至下一作业行，沿作业行方向倒车至作业行起始作业位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京艾格慧元农业科技有限公司;易枭零部件科技(襄阳)有限公司;东风资产管理有限公司;东风井关农业机械有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市浦口区江浦街道浦滨大道88号科创一号大厦12层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。