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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114734996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210392162.9，技术领域涉及：B60W30/08；该发明授权一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质是由陈志新;尚秉旭;王祎男;张勇;刘洋;王洪峰;黄海洋设计研发完成，并于2022-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，通过本发明的技术方案，能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。

本发明授权一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶决策方法，其特征在于，包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若所述障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为；其中，所述障碍物信息包括所述障碍物的位置坐标；所述位置坐标为所述障碍物在弗朗内特Frenet坐标系下的坐标，所述Frenet坐标系是以车道中心线作为参考线，基于参考线的切线向量和法线向量所建立的坐标系；所述Frenet坐标系下的坐标包括：切线方向坐标和法线方向坐标；其中，所述判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内，包括：确定所述规划轨迹对应的轨迹点集，所述轨迹点集为所述当前车辆在Frenet坐标系下的轨迹点构成的点集；判断所述轨迹点集的第一切线方向坐标是否包含所述位置坐标的第二切线方向坐标；若是，则确定所述障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内；若否，则确定所述轨迹点集中与所述位置坐标最近的第一轨迹点，获取所述第一轨迹点的第一法线方向坐标和位置坐标的第二法线方向坐标；若所述第一法线方向坐标和所述第二法线方向坐标的第一差值小于预设阈值，则确定所述障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内。

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