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龙图腾网恭喜国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司;哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种牵引车与挂车的定位方法、系统、存储介质及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210460585.X，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种牵引车与挂车的定位方法、系统、存储介质及车辆是由葛慧;李卫华;王艳桃;钟焕;吴雯珺;王剑锋设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种牵引车与挂车的定位方法、系统、存储介质及车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种牵引车与挂车的定位方法、系统、存储介质及车辆，包括以下步骤：在半挂车前表面固定有标识板底座，标识板底座上设置有标识板，采集半挂车与牵引车脱挂状态下的点云数据，建立最小包围盒，对点云数据进行计算，得到标识板第一次中心坐标；根据得到的标识板第一次中心坐标设定小邻域搜索，对小邻域搜索得到的点云数据进行平面方程拟合，计算挂车前表面法向量；根据得到的标识板第一次中心坐标设定大邻域搜索，将大邻域搜索得到的点云数据分类排序，筛选平面上的点云数据及其所在线束；对应标识板底座的宽度，查找各线束的边界点，筛选位于平面上的线束，计算得到标识板第二次中心坐标。以此实现牵引车与挂车相对位置的快速精准确定。

本发明授权一种牵引车与挂车的定位方法、系统、存储介质及车辆在权利要求书中公布了：1.一种牵引车与挂车的定位方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤101：在挂车前表面固定有标识板底座，所述标识板底座上设置有标识板，采集挂车与牵引车脱挂状态下的点云数据，建立最小包围盒，对所述点云数据进行计算，得到标识板第一次中心坐标；步骤102：根据步骤101中得到的标识板第一次中心坐标设定小邻域搜索，对所述小邻域搜索得到的点云数据进行平面方程拟合，计算挂车前表面法向量；步骤103：根据步骤101中得到的标识板第一次中心坐标设定大邻域搜索，将所述大邻域搜索得到的点云数据分类排序，筛选平面上的点云数据及其所在雷达上的线束；步骤104：对应所述标识板底座的宽度，查找雷达上各线束的边界点，筛选位于平面上的线束，计算得到标识板第二次中心坐标。

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