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龙图腾网恭喜季华实验室申请的专利多足机器人的运动学习方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863562B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210499382.1，技术领域涉及：G06V40/20；该发明授权多足机器人的运动学习方法、装置、电子设备及存储介质是由张晟东;邓涛;焦家辉;张立华;王济宇;李志建;蔡维嘉;古家威设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本多足机器人的运动学习方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体公开了一种多足机器人的运动学习方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取关于足式生物运动的不同视频信息；根据视频信息提取运动关键信息生成骨架序列图片，并根据视频信息提取场景序列图片；根据骨架序列图片提取骨架特征信息以生成骨架分析函数，并根据场景序列图片提取场景特征信息以生成动作决策函数；根据骨架分析函数及动作决策函数的相关性建立损失函数；更新损失函数至收敛以获取足部决策模型；该方法建立的损失函数能反映骨架分析函数及动作决策函数的相似程度，使得基于损失函数收敛生成的足部决策模型能针对场景决策出最接近于真实动作的动作。

本发明授权多足机器人的运动学习方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多足机器人的运动学习方法，用于生成多足机器人的足部决策模型，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取关于足式生物运动的不同视频信息；根据所述视频信息提取运动关键信息生成骨架序列图片，并根据所述视频信息提取场景序列图片，所述场景序列图片包含场景和多足生物动作；根据所述骨架序列图片提取骨架特征信息以生成骨架分析函数，并根据所述场景序列图片提取场景特征信息以生成动作决策函数，所述场景特征信息表征场景与动作的关系；根据所述骨架分析函数及所述动作决策函数的相关性建立损失函数；更新所述损失函数至收敛以获取所述足部决策模型；所述根据所述骨架序列图片提取骨架特征信息以生成骨架分析函数的步骤包括：对所述骨架序列图片进行3D卷积初步提取所述骨架特征信息；根据自注意力机制和动作时间特征对所述骨架特征信息进行多级特征提取并进行降采样后获取所述骨架分析函数；所述根据所述场景序列图片提取场景特征信息以生成动作决策函数的步骤包括：对所述场景序列图片进行3D卷积提取所述场景特征信息；根据自注意力机制对所述场景特征信息进行多级特征提取并进行降采样后获取所述动作决策函数。

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