买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802310B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210643965.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质是由张正龙;刘涛;吴振昕;赵朋刚;彭亮;迟霆;赵思佳;周忠贺;杨渊泽;李颖设计研发完成，并于2022-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于轨迹参数确定车辆从当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；然后基于横向控制量和车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；再基于横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制车辆按照预瞄点所在的车辆轨迹行驶。基于此，本实施例可以通过对车辆的车轮施加制动力，从而补偿因按照横向控制量控制车辆的方向盘转角而导致的车辆姿态的偏差。同时兼顾了横向控制与车辆姿态控制的精度。

本发明授权车辆轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：分别获取车辆当前点与预瞄点的轨迹参数，并基于所述轨迹参数确定车辆从所述当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量；其中，所述轨迹参数包括车辆参考坐标系下当前点与预瞄点的横向距离差、大地坐标系下当前点的当前姿态角和预瞄点的预瞄姿态角；基于所述横向控制量和所述车辆姿态控制量确定车辆姿态控制补偿量；基于所述横向控制量控制车辆的方向盘转角，并基于所述车辆姿态控制补偿量对车辆的车轮施加制动力，以控制所述车辆按照所述预瞄点所在的车辆轨迹行驶；其中，所述基于所述轨迹参数确定车辆从所述当前点到预瞄点所需的横向控制量和车辆姿态控制量，包括：基于所述车辆参考坐标系下当前点与预瞄点的横向距离差确定单位时间内车辆到达所述预瞄点的侧向加速度；将所述侧向加速度输入到预先建立的侧向加速度与横向控制量之间的传递函数中，得到所述横向控制量；根据所述当前姿态角和所述预瞄姿态角，确定单位时间内所述车辆到达所述预瞄点所需的车辆姿态控制量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国第一汽车股份有限公司，其通讯地址为：130011 吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。