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龙图腾网恭喜安徽合力股份有限公司申请的专利叉车执行器故障的自适应容错控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210647622.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权叉车执行器故障的自适应容错控制方法及存储介质是由张冬林;王平;毕胜;郑小东;王月娥;夏光设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本叉车执行器故障的自适应容错控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明的一种叉车执行器故障的自适应容错控制方法及存储介质，包括设置失效因子模块、执行器故障模块、模糊系统模型、自适应容错控制器模块；液压支撑油缸在叉车防侧翻系统作为执行器为叉车车身提供支撑力；失效因子即不健康因子，通过判断失效因子的大小范围去区分平衡重式叉车防侧翻系统执行器不同的故障类型；执行器的故障类型较多，组合各种故障进行唯一的故障模型表示；基于叉车车身状态参数及故障控制输入建立了叉车防侧翻系统模糊模型；自适应容错控制器通过使用自适应定律去更新控制器参数，保证闭环叉车防侧翻系统的稳定性。

本发明授权叉车执行器故障的自适应容错控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种叉车执行器故障的自适应容错控制方法，其特征在于，包括以下步骤，设置失效因子υij用于配合叉车防侧翻系统执行器引起的不确定控制部分来判断系统执行器故障类型；设置执行器故障模型uFt针对所有的M个叉车执行器故障模型，描述了唯一的叉车防侧翻系统执行器故障模型，为带有执行器故障的叉车模型提供了实际的控制输入；设置模糊系统模型考虑了车身侧偏角速度、横摆角速度、车架侧倾角，执行器故障控制输入，干扰输入和控制输出；设置自适应容错控制器通过更新自适应定律控制器参数，应用Lyaounov稳定性理论，给出叉车防侧翻系统存在执行器故障以及外界干扰时系统稳定的充分条件；通过式1-2针对所有的M个叉车执行器故障模型，表示为如下唯一的故障模型：uFt＝1-υiut+ζiust+Et1-2式1-2中1-υit＝diag[υi1t,…,υimt]∈{υi1,…,υiΦ}；Et为叉车防侧翻系统执行器引起的不确定控制部分；其中ust表示平衡重式叉车侧翻模糊系统中不可分解的执行器故障模型。

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