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龙图腾网恭喜深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种基于蚁群信息素的无人机集群区域监视控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115047909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210674286.6，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于蚁群信息素的无人机集群区域监视控制方法是由陈柯宇;邵晋梁;石磊;李彤;盛瀚民;麻壮壮设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于蚁群信息素的无人机集群区域监视控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于蚁群信息素的无人机集群区域监视控制方法，所述方法包括：将预设的监视区域初始化为栅格单元，并设置所述栅格单元的监视优先级和初始吸引信息素值；根据所述栅格单元的脱离监视时长和所述监视优先级更新所述初始吸引信息素值，得到实时吸引信息素值；根据所述实时吸引信息素值和所述无人机间距离向量确定无人机所受合力；根据所述无人机所受合力确定所述无人机的飞行速度。本发明采用蚁群信息素对监视区域的监视状态进行量化以引导无人机搜索未知区域，通过监视优先级引导无人机重点监视重要区域，并通过在集群内的无人机个体之间建立信息素势场以实现无人机自适应的航迹规划。

本发明授权一种基于蚁群信息素的无人机集群区域监视控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于蚁群信息素的无人机集群区域监视控制方法，其特征在于，所述方法包括：将预设的监视区域初始化为栅格单元，并设置所述栅格单元的监视优先级和初始吸引信息素值；其中，所述初始吸引信息素值为用于驱使无人机对监视区域进行搜索的吸引信息素的初始值；根据所述栅格单元的脱离监视时长和所述监视优先级更新所述初始吸引信息素值，得到实时吸引信息素值；其中，所述脱离监视时长为所述栅格单元未被所述无人机访问的时长；根据所述实时吸引信息素值和所述无人机间距离向量确定无人机所受合力；根据所述无人机所受合力确定所述无人机的飞行速度；所述根据所述栅格单元的脱离监视时长和所述监视优先级更新所述初始吸引信息素值，得到实时吸引信息素值，包括：根据所述栅格单元的所述脱离监视时长得到所述栅格单元的信息素开关，其中，所述信息素开关为 ,其中，T0代表预设的重访时限，代表所述栅格单元所处时刻，代表所述栅格单元上一次被所述无人机访问的时刻；根据所述栅格单元的所述信息素开关和所述监视优先级更新所述初始吸引信息素值，得到所述实时吸引信息素值，所述实时吸引信息素值为 其中，为第i行第j列的所述栅格单元，，，为吸引信息素值蒸发系数，为吸引信息素值传播系数，为所述栅格单元在t-1时刻的吸引信息素值，当t=1时，即为所述栅格单元的所述初始吸引信息素值，为所述栅格单元的所述监视优先级，为所述栅格单元的所述信息素开关，为所述栅格单元主动释放的吸引信息素值，为除所述栅格单元以外的所有栅格单元传播到所述栅格单元的吸引信息素值。

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