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龙图腾网恭喜东风悦享科技有限公司申请的专利一种无人巡逻车对遗留物识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115019286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210685427.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种无人巡逻车对遗留物识别方法是由张驰;倪雅蓓;刘易斯;张蕾;陆鑫;代薇;姚莉雯;罗爱玲设计研发完成，并于2022-06-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人巡逻车对遗留物识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种无人巡逻车对遗留物识别方法。包括云端服务器、摄像头、激光雷达传感器和高精度定位传感器，所述激光雷达传感器和高精度定位传感器与车载计算机连接，云端服务器与摄像头通信连接。本发明通过无人巡逻车与云调度平台的共同协作，提高了丢失物品找回率，减少了日常生活中因为丢失物品所带来的的经济损失。

本发明授权一种无人巡逻车对遗留物识别方法在权利要求书中公布了：1.一种无人巡逻车对遗留物识别方法，包括云端服务器、摄像头、激光雷达传感器和高精度定位传感器，所述激光雷达传感器和高精度定位传感器与车载计算机连接，云端服务器与摄像头通信连接，其特征在于所述方法包括以下步骤：A.设定一个最大的持续时间Tk,在Tk时间段内，从摄像头视频中以N帧秒拾取多帧图像，Tk5秒，5N2，保留第一帧图像和最后一帧图像，分别将转化成单通道图像，高斯滤波，平滑图像；B.对不同大小遗留物的判断是在物体出现在敏感区域后并保持静止一段时间,对超过此时间的像素点清除以更新运动历史图像； 其中,d表示现实特征图,m表示历史特征图,time表示当前时间,Tk表示最大的持续时间；C.采用不变矩确定图像的特征向量,通过比较每一帧栅格属性现实图像与历史栅格属性图像的不变矩特征并判断其差异,来表征敏感区域的变化,表达式为: 其中，和分别为第一帧图像和最后一帧图像的HU矩阵；D.通过比较背景图像和当前帧图像的差异，为差异设置好阈值，若差异大于阈值，则认定街道中有遗留物；E.将当前帧图像输入卷积神经网络进行识别，预测识别结果发送至云端服务器。

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