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龙图腾网恭喜中国地质大学(武汉)申请的专利一种四旋翼无人机故障容错控制器的设计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115327906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210973898.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种四旋翼无人机故障容错控制器的设计方法及系统是由李海铭;郑世祺设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼无人机故障容错控制器的设计方法及系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供的一种四旋翼无人机故障容错控制器的设计方法及系统，该方法包括在考虑故障对转子产生影响的情况下，结合故障分布情况以及无人机的转子转速，构建用于反映无人机飞行状况的目标运动模型；设定随模型的控制输入变化而同步发生变化的相对阈值、以及固定阈值；结合事件触发特性，通过所述相对阈值、以及所述固定阈值调整模型的控制输入，以使得无人机的飞行轨迹趋近于预设的目标飞行轨迹；调整过程中，采用反步法递推设计出相应的虚拟控制律以及实际控制律，以使得模型趋近渐近稳定。该方法的实施能够保证四旋翼无人机多故障同时发生时的精确跟踪控制。

本发明授权一种四旋翼无人机故障容错控制器的设计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机故障容错控制器的设计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在考虑故障对转子产生影响的情况下，结合故障分布情况以及无人机的转子转速，构建用于反映无人机飞行状况的目标运动模型；包括：结合故障对转子产生的影响，定义相应的故障参数；根据所述故障参数、故障分布情况以及无人机的转子转速，确定同步产生的推力和扭矩；将所确定的推力和扭矩，代入到无人机的动力学模型中进行模型转换，得到用于反映飞行状况的目标运动模型；S2、设定随模型的控制输入变化而同步发生变化的相对阈值、以及固定阈值；S3、获取模型的实际控制输入，并将所述实际控制输入与预设的切换阈值控制参数进行比较；在确定无人机的飞行轨迹与所述目标飞行轨迹相距较远，且所述实际控制输入大于、或等于预设的切换阈值控制参数时，基于所述相对阈值、所述实际控制输入与不同时刻中设置的控制输入之间的间隔差值，判断是否达到第一触发时刻；在确定达到第一触发时刻时，基于在所述第一触发时刻中设置的控制输入，调整模型的实际控制输入，以使得无人机快速逼近目标飞行轨迹；在确定无人机处于目标飞行轨迹附近，且所述实际控制输入小于预设的切换阈值控制参数时，基于所述固定阈值、所述实际控制输入与不同时刻中设置的控制输入之间的间隔差值，判断是否达到第二触发时刻；在确定达到第二触发时刻时，基于在所述第二触发时刻中设置的控制输入，调整模型的实际控制输入，以使得无人机的飞行轨迹趋近于预设的目标飞行轨迹；S4、调整过程中，采用反步法递推设计出相应的虚拟控制律以及实际控制律，以使得模型趋近渐近稳定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉)，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。