买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中交第一航务工程局有限公司;中交第一航务工程局有限公司总承包工程分公司申请的专利一种机器人末端柔性手爪及操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115366133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210977761.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机器人末端柔性手爪及操作方法是由刘春;毛以雷;李春雷;王本东;孙兆龙;李争;袁苗苗;陈飞江;陈泽宇设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人末端柔性手爪及操作方法在说明书摘要公布了：一种机器人末端柔性手爪，包括夹持机构（1）、相机固定模块（2）、印章模块（3）。机器人手爪通过基座（4）与机器人连接。所述夹持机构（1）由导杆固定板（12）和导向杆组成，三根导向杆固定在基座（4）上，所述导杆固定板（12）通过铜套（15）套在导向杆上，所述夹持机构（1）分别用小弹簧（13）和大弹簧（14）实现浮动调节，所述弹簧的一端连有弹簧垫片，且每块导杆固定板上都带有注油嘴（16）。本发明所述一种机器人末端柔性手爪，通过导向固定板和导向杆配合夹持液压拉伸器本体，使之与伺服拧紧枪匹配，轴向机构可以浮动，相机固定模块可以实现视觉辅助定位，通过气缸驱动还可实现印章功能。

本发明授权一种机器人末端柔性手爪及操作方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端柔性手爪，其特征在于：机器人末端柔性手爪整体通过基座（4）与机器人连接；机器人末端柔性手爪包括夹持机构（1）、浮动调节机构、相机固定模块（2）、印章模块（3）；其中：夹持机构（1）包括有一呈圆环形的基座（4）、顶座、三根导向杆和一导杆固定板（12），其中，基座（4）的外周设置有三个向外突出的带有螺纹孔的固定块（401），三根导向杆的底部通过螺纹连接固定在基座（4）的固定块（401）中，三根导向杆的顶部安装于顶座中；所述导杆固定板（12）呈圆环形，所述导杆固定板（12）通过铜套（15）套在导向杆上；导杆固定板（12）的顶部设置有导杆固定环（1201），导杆固定环（1201）通过铜套（15）套在导向杆上；浮动调节机构包括有大弹簧（14）和小弹簧（13）；所述夹持机构（1）分别通过大弹簧（14）和小弹簧（13）实现浮动调节；其中：所述导杆固定板（12）和所述导杆固定环（1201）设置有一根竖向的小弹簧轴（1302），小弹簧轴（1302）的底端固定于所述导杆固定板（12）上，小弹簧轴（1302）的顶端贯穿并伸出所述导杆固定环（1201），伸出的小弹簧轴（1302）上套有小弹簧（13），小弹簧轴（1302）的顶部安装有小弹簧固定螺母（1301），用于将小弹簧（13）固定于小弹簧固定螺母（1301）和导杆固定环（1201）之间的小弹簧轴（1302）上；所述导杆固定板（12）和基座（4）之间的导向杆上套有大弹簧（14），所述导杆固定板（12）下部的导向杆上还套有大弹簧调节螺栓（1401），用于将大弹簧（14）固定于大弹簧调节螺栓（1401）和基座（4）之间的导向杆上；相机固定模块（2）包括相机固定支架（17）、补光灯支架（18）、补光灯环（181）、激光传感器固定板、激光传感器（191）；其中，所述相机固定支架（17）通过螺栓固定连接在支架基座（1702）上，支架基座（1702）的另一端通过螺栓固定连接在基座（4）上，视觉相机（171）固定在相机固定支架（17）上；所述补光灯支架（18）为折弯板并通过螺栓固定连接在相机固定支架（17）底部一侧，所述补光灯支架（18）上安装有补光灯环（181）；补光灯环（181）可给视觉相机（171）补充光源；所述激光传感器固定板为折弯板并通过螺栓固定连接在相机固定支架（17）底部另一侧，所述激光传感器固定板上安装有所述激光传感器（191）；印章模块（3）包括印章笔（31）、气缸（32）、导向杆I（33）、导向板（34），其中，两条导向杆I（33）分别安装于基座（4）和顶座之间，两条导向杆I（33）上套有导向板（34），导向板（34）可沿着两条导向杆I（33）自由滑动；所述气缸（32）的底部固定于基座（4），伸缩轴顶部固定于导向板（34）内侧，导向板（34）外侧安装有印章笔（31）；所述气缸（32）驱动导向板（34）沿着导向杆I（33）滑动完成伸缩；所述夹持机构（1）固定有伺服拧紧组件和一个液压拉伸器（6）；所述伺服拧紧组件通过螺栓固定在导杆固定板上，所述伺服拧紧组件包括有第一拧紧枪（7）和第二拧紧枪（8）；机器人末端柔性手爪的操作方法，包括以下步骤：步骤1，如实现对螺栓的快速拧紧，先由机器人手爪上的激光传感器（191）进行螺栓到位检测，补光灯环（181）提供光源辅助，再由视觉相机（171）实现辅助对位；步骤2，该机器人手爪进行对位后，螺杆会对机器人手爪轴向做冲击，大弹簧（14）得到压缩对整体机器人手爪进行缓冲；此时液压拉伸器（6）进行工作，由第一拧紧枪（7）对螺杆进行套拧，然后液压拉伸器加压对螺杆进行拉伸；达到额定压力后，螺杆伸长，导杆固定板（12）向后移动，小弹簧（13）得到压缩，防止螺杆因伸长超出限位；第二拧紧枪（8）对螺母进行拧紧，达到目标扭矩值后，液压拉伸器释放压力，机器人手爪退出螺杆工件位置；气缸（32）驱动印章笔（31）伸出，对螺杆端头进行拧紧完成标记；步骤3，重复以上步骤。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中交第一航务工程局有限公司;中交第一航务工程局有限公司总承包工程分公司，其通讯地址为：300461 天津市滨海新区第三大街E5C2栋4楼4004室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。