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龙图腾网恭喜河海大学申请的专利一种用于河道监测的无人机系统及其自主巡线方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115437394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211007677.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种用于河道监测的无人机系统及其自主巡线方法是由顾克设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于河道监测的无人机系统及其自主巡线方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于河道监测的无人机系统及其自主巡线方法，该无人机系统，包括包含无人机本体，所述无人机本体上设置有嵌入式工控机和锂电池模块，以及与嵌入式工控机电性连接的GPS模块、无人机飞控模块、固定姿态检测模块、WIFI通讯模块、无线电台模块、嵌入式工控机、二维云台相机、深度相机、红外热成像相机和四个旋翼模块；所述锂电池模块为上述模块供电；四个旋翼模块结构相同，沿无人机本体的外周均匀分布。无人机系统结构简单，搭载了多种传感器模块，能够实现多任务巡检。本发明设计了基于视觉的无人机自主巡线方法，该方法能够实现无人机沿着河道与河岸的分界线进行稳定的自主巡线飞行。

本发明授权一种用于河道监测的无人机系统及其自主巡线方法在权利要求书中公布了：1.一种用于河道监测的无人机系统，其特征在于，包括包含无人机本体，所述无人机本体上设置有嵌入式工控机和锂电池模块，以及与嵌入式工控机电性连接的GPS模块、无人机飞控模块、固定姿态检测模块、WIFI通讯模块、无线电台模块、嵌入式工控机、二维云台相机、深度相机、红外热成像相机和四个旋翼模块；所述锂电池模块为上述模块供电；四个旋翼模块结构相同，沿无人机本体的外周均匀分布；所述无人机本体采用分层结构设计，包括第一层板、第二层板、第三层板、第四层板和第五层板；其中，第一层板通过8个长支柱与第三层板固定连接，第一层板位于第三层板上方；第二层板通过4个短支柱与第三层板固定连接，第二层板位于第一层和第三层之间；所述第三层板与第四层板固定在一起，且第三层板位于第四层板上方，第五层板与第四层板通过短支柱固连；所述GPS模块固定在第一层板的上表面，无人机飞控模块固定在第二层板的上表面，姿态检测模块、WIFI通讯模块和无线电台模块固定在第三层板上表面；其中，姿态检测模块主要用于检测无人机的三维姿态，WIFI通讯模块用于传输巡检视频，无线电台模块用于和操作人员控制器进行通讯；所述嵌入式工控机固定安装在第四层板的下表面上，锂电池模块固定安装在第五层板上表面；二维云台相机固定安装在第五层板下表面，用于实现河道的监测；深度相机和红外热成像相机通过一个折弯的安装板固定在第五层板上，拍摄角度呈45度倾斜向下；深度相机用于实现无人机巡线监测，红外热成像相机用于检测河水温度。

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