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龙图腾网恭喜上海涛影医疗科技有限公司申请的专利基于双平面X光系统的动态追踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115281699B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211012580.7，技术领域涉及：A61B6/00；该发明授权基于双平面X光系统的动态追踪方法及系统是由蔡宗远;夏春节;朱哲敏;王聪设计研发完成，并于2022-08-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双平面X光系统的动态追踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双平面X光系统的动态追踪方法，双平面X光系统包括发射器，用于向人体发射X光；接收器，用于接收经过人体衰减后的X光来成像，将双平面X光系统与跟踪设备空间位置进行校准；通过跟踪设备获取人体关节的空间位置；将跟踪设备反馈的关节位置经坐标转换到双平面X光系统坐标下，获取预测的下一时刻关节位置和关节速度信息来调整双平面X光系统的位置使双平面X光系统跟随关节运动；采集X光影像并获得人体关节运动的动态X光影像，通过每一帧的关节X光影像和三维模型配准，得到每一帧下关节之间的相对关系，从而得到关节的运动学参数，实现了对患者运动的动态分析。

本发明授权基于双平面X光系统的动态追踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于双平面X光系统的动态追踪方法，所述双平面X光系统包括发射器，用于向人体发射X光；接收器，用于接收经过人体后衰减的X光来成像，其特征在于，包括如下步骤：将所述双平面X光系统与跟踪设备空间位置进行校准；通过所述跟踪设备获取人体关节的空间位置；将所述跟踪设备反馈的关节位置经坐标转换到所述双平面X光系统坐标下，获取预测的下一时刻关节位置和关节速度信息来调整所述双平面X光系统的位置使所述双平面X光系统跟随关节运动，包括：采用卡尔曼滤波器获得当前时刻关节中心状态预测值根据所述跟踪设备当前时刻输出关节中心空间位置和速度的状态测量值yt，修正当前时刻关节中心状态预测值从而获得最优估计具体实现如下： 其中，其中Qt为输入噪声协方差矩阵，Rt为观测噪声协方差矩阵；xt表示t时刻状态估计值；ai为常量；pt表示t时刻位置估计值，vt表示t时刻速度估计值；pt-1表示t-1时刻位置测量值，vt-1表示t-1时刻速度测量值；Pt表示t时刻状态误差；F表示状态转移矩阵；K表示卡尔曼增益矩阵；B表示状态控制矩阵；H表示增益矩阵；ui表示控制输入或过程噪声，是一个常量；采集X光影像并获得人体关节运动的动态X光影像，通过每一帧的关节X光影像和三维模型配准，得到每一帧下关节之间的相对关系，从而得到关节的运动学参数。

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