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龙图腾网恭喜东风汽车集团股份有限公司申请的专利一种含轮毂电机的驱动系统的稳定性协调控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117246147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-02-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311330547.3，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种含轮毂电机的驱动系统的稳定性协调控制方法是由万正宇;周传巨;陈梦玲;李泽彬;孙国正设计研发完成，并于2023-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种含轮毂电机的驱动系统的稳定性协调控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种含轮毂电机的驱动系统的稳定性协调控制方法，该方法通过获取车辆的质心侧偏角与横摆角速度计算得到失稳程度参数，并根据失稳程度参数与车速的关系划分车辆稳定状态为稳定区、过渡区、失稳区，行车时ESC控制器根据失稳程度参数、车辆稳定状态以及轮胎附着力进行驱动系统控制任务的分配，将驱动系统控制任务分配于自身轮毂电机控制器VCU。该方法提升了极端工况下整车稳定性控制的鲁棒性，充分利用轮毂电机控制器在车辆线性区进行横摆控制，提升了汽车的转向响应特性，充分发挥轮毂电驱动底盘的先进性。

本发明授权一种含轮毂电机的驱动系统的稳定性协调控制方法在权利要求书中公布了：1.一种含轮毂电机的驱动系统的稳定性协调控制方法，其特征在于：所述驱动系统包括前轴电机、左后轮毂电机、右后轮毂电机，该方法启用于整车正常行驶状态下并由ESC控制器执行，包括如下步骤，获取车辆的质心侧偏角与横摆角速度，并根据质心侧偏角与横摆角速度得到失稳程度参数；将失稳程度参数与失稳程度参数设定阈值比较，若失稳程度参数大于失稳程度参数设定阈值，则向前轴电机、左后轮毂电机、右后轮毂电机以及各轮制动轮缸发送横摆力矩控制指令；若失稳程度参数小于失稳程度参数设定阈值，则将获取轮胎附着力，将轮胎附着力与轮胎附着力设定阈值判断；若轮胎附着力大于轮胎附着力设定阈值，则向前轴电机、左右轮毂电机、右后轮毂电机以及各轮制动轮缸发送横摆力矩控制指令；若轮胎附着力小于轮胎附着力设定阈值，则根据车速与失稳程度参数获取车辆稳定状态；若车辆稳定状态为稳定区，则向VCU、轮毂电机控制器发送VCU轮毂电机控制器控制模式启用指令；若车辆稳定状态为过渡区，则向轮毂电机控制器发送轮毂电机控制器控制模式启用指令，若车辆稳定状态为失稳区，则向前轴电机、左右轮毂电机、右后轮毂电机以及各轮制动轮缸发送横摆力矩控制指令；其中稳定区、过渡区、失稳区为预设区间；失稳程度参数表示为fβ,r，β为质心偏心角，r为横摆角速度，fβ,r具体表示如下，fβ,r＝qΔβ+1-qΔr其中，q取值方式为， 其中，β1、β2分别为通过试验标定得到的质心侧偏角上限值和质心侧偏角下限值；Δβ、Δr分别为质心侧偏角变化量与横摆角速度变化量；所述预设区间为通过实验中的失稳程度参数和车速进行标定而得到。

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