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摘要：一种系统包括辅助导管和主导管以及处理器。该主导管包括：用于插入到患者的器官中的轴；设置在轴的远侧端部上的第一位置传感器；耦合在轴的远侧端部处的可扩张组件，该组件包括中空通道以允许辅助导管经由该组件朝远侧通过；以及沿辅助导管的远侧端部设置的多个第二位置传感器，该多个第二位置传感器被配置为指示沿辅助导管的远侧端部的相应多个位置。该处理器被配置为接收位置的指示，将辅助导管的远侧端部的已知机械特性的模型应用于这些位置以计算组件内部的辅助导管的弯曲轮廓，以及基于所计算的弯曲轮廓来估计组件相对于轴的远侧端部的取向。
主权项：1.一种系统，所述系统包括：辅助导管；主导管，所述主导管包括：轴，所述轴用于插入到患者的器官中；第一位置传感器，所述第一位置传感器设置在所述轴的远侧端部上；可扩张组件，所述可扩张组件耦合在所述轴的所述远侧端部处，所述可扩张组件包括中空通道以允许所述辅助导管经由所述可扩张组件朝远侧通过；和多个第二位置传感器，所述多个第二位置传感器沿所述辅助导管的远侧端部设置，所述多个第二位置传感器被配置为指示沿所述辅助导管的所述远侧端部的相应多个位置；和处理器，所述处理器被配置为：接收所述多个位置的指示；将所述辅助导管的所述远侧端部的已知机械特性的模型应用于所述多个位置，以计算所述可扩张组件内部的所述辅助导管的弯曲轮廓；以及基于所计算的弯曲轮廓，估计所述可扩张组件相对于所述轴的所述远侧端部的取向。
权利要求：
百度查询： 伯恩森斯韦伯斯特(以色列)有限责任公司 用于球囊导管的改进的位置跟踪
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