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摘要：本发明属于智能农业技术领域，具体涉及一种苗期农作物带状复合种植苗带识别方法，本苗期农作物带状复合种植苗带识别方法包括：获取识别区域的点云数据；确定识别区域中苗带目标区域，以提取苗带目标区域的点云数据；从苗带目标区域的点云数据中提取各类苗带，并提取各类苗带的目标点；分别区分各类苗带所对应的目标点，以获取苗带导航线；本发明能够实现苗期大豆苗带和玉米苗带的自动识别，并为大豆玉米带状复合种植机械的自主作业提供准确的导航指引。
主权项：1.一种苗期农作物带状复合种植苗带识别方法，其特征在于，包括：获取识别区域的点云数据；确定识别区域中苗带目标区域，以提取苗带目标区域的点云数据；从苗带目标区域的点云数据中提取各类苗带，并提取各类苗带的目标点；分别区分各类苗带所对应的目标点，以获取苗带导航线；所述获取识别区域的点云数据的方法包括：通过激光雷达获取识别区域的点云数据；遍历识别区域的点云数据中每个点，通过坐标转换矩阵将雷达坐标系中的点云数据转换到世界坐标系中，并分割出地面点云数据和非地面点云数据；滤除非地面点云数据中的噪点；所述确定识别区域中苗带目标区域，以提取苗带目标区域的点云数据的方法包括：设定苗带目标区域的长度、宽度，苗带目标区域的长度沿世界坐标系的x轴方向，苗带目标区域的宽度沿世界坐标系的y轴方向，以使苗带目标区域的中心点位于世界坐标系的x轴上；遍历非地面点云数据中每个点，当任一点在世界坐标系的坐标平面上投影点位于苗带目标区域内时，该点所对应的点云数据为苗带目标区域的点云数据；所述从苗带目标区域的点云数据中提取各类苗带，并提取各类苗带的目标点的方法包括：在苗带目标区域中确定初始水平目标区域；提取初始水平目标区域内的点云数据，以确定初始水平目标区域内的苗带宽幅；根据苗带宽幅对苗带目标区域框选，以提取第一类苗带和第二类苗带；将第一类苗带与第二类苗带的苗带总数目与设定的带数阈值对比，且当第一类苗带与第二类苗带的苗带总数目不小于设定的带数阈值时，以提取各类苗带的目标点。
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