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摘要：本发明涉及喷灌技术领域，尤其涉及一种坡地苜蓿多无人机协同喷灌系统及其控制方法。该一种坡地苜蓿多无人机协同喷灌系统包括水罐车组件、车载动力组件、灌溉组件与无人机组件，无人机组件与灌溉组件相连，灌溉组件包括水泵、管道件、多个喷头件、多个敲击件与清洁件，管道件包括依次连接的供水立管、收纳管、伸缩管、喷灌主管、废料排出管与排液阀门。无人机组件用于吊挂灌溉组件并配合水罐车组件协同位移，实现喷洒区域的喷灌，敲击件能够在喷头件发生堵塞时，压力检测阀顶起启动敲击件，敲击件敲击喷头件，疏通喷头件，清洁件能够管道件的内壁，防止管道件内壁污垢发生堵塞，并在灌溉时，敲击管道件，防止管道件发生堵塞。

主权项：1.一种坡地苜蓿多无人机协同喷灌系统，其特征在于，包括水罐车组件（10）、车载动力组件（20）、灌溉组件（30）与无人机组件（40），车载动力组件（20）安装于水罐车组件（10）的顶部，灌溉组件（30）与车载动力组件（20）相连，无人机组件（40）与灌溉组件（30）相连，灌溉组件（30）包括水泵（31）、管道件（32）、多个喷头件（33）、多个敲击件（34）与清洁件（35），水泵（31）安装于水罐车组件（10）的顶部，管道件（32）的一端与水泵（31）相连，多个喷头件（33）与多个敲击件（34）均安装于管道件（32）的底部，清洁件（35）滚动地安装于管道件（32）的内部，管道件（32）包括依次连接的供水立管（320）、收纳管（321）、伸缩管（327）、喷灌主管（322）、废料排出管（323）与排液阀门（324），供水立管（320）的一端与水泵（31）固定相连，收纳管（321）的一端与供水立管（320）的另一端固定相连，伸缩管（327）的下端与收纳管（321）的另一端固定相连，喷灌主管（322）的一端与伸缩管（327）的上端固定相连，废料排出管（323）的一端与喷灌主管（322）的另一端固定相连，排液阀门（324）盖设于废料排出管（323）的另一端，喷灌主管（322）的中部侧壁安装有压力检测阀（325），压力检测阀（325）与多个敲击件（34）电性相连，收纳管（321）的侧壁底部安装有清洁阀门（326），压力检测阀（325）与车载动力组件（20）电性相连，供水立管（320）的内管径宽度小于收纳管（321）的内管径宽度，喷灌主管（322）的内管径宽度与收纳管（321）的内管径宽度相同，废料排出管（323）的内管径宽度大于喷灌主管（322）的内管径宽度，伸缩管（327）的内管径宽度与喷灌主管（322）的内管径宽度相同，废料排出管（323）与喷灌主管（322）的连接处安装有挡块（328）。

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