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摘要：本发明提供了基于IMU和TOF的快速梯形调整方法、设备及其介质，包括以下步骤：步骤一、利用IMU模块内置的加速度计和陀螺仪，实时检测投影设备的姿态变化，包括俯仰角pitch和滚动角roll。本发明通过结合IMU模块内置的加速度计和陀螺仪，以及TOF传感器，能够实时检测投影设备的姿态变化，包括俯仰角、滚动角和偏航角，从而快速准确的调整投影图像的梯形失真，同时，利用加速度计数据计算俯仰角和滚动角，通过陀螺仪数据结合互补滤波算法估计偏航角，进一步结合TOF传感器数据精确计算偏航角，提高了姿态感知的精确度，实现了快速、精确的梯形调整，显著提高了投影显示的质量和用户体验，且本发明对于TOF的要求低，具备低成本，跟随迅速精准，使用体验好的优点。
主权项：1.基于IMU和TOF的快速梯形调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、利用IMU模块内置的加速度计和陀螺仪，实时检测投影设备的姿态变化，包括俯仰角pitch和滚动角roll；步骤二、通过加速度计数据，根据重力加速度的方向计算俯仰角pitch和滚动角roll，进行投影设备姿态的感知；步骤三、利用陀螺仪测量设备在各个轴向上的角速度，对这些角速度进行积分，得到设备在各个方向上的旋转角度，并利用互补滤波算法对偏航角yaw进行估计；步骤四、利用TOF传感器水平方向上的两个区域进行测距，结合这两个区域的FOV信息，得到两个方向向量；步骤五、根据IMU获取设备的俯仰角pitch和滚动角roll，以及TOF的水平方向的两个区域的测距信息以及这两个区域的FOV角信息，计算偏航角yaw；步骤六、把稳定后的TOF获取的精确的偏航角同步给IMU跟随模块，将IMU和TOF模块得到的姿态数据和偏航角数据进行融合；步骤七、将融合后的数据实时应用于梯形校正功能，利用软件或硬件的方式对投影图像进行调整，使其呈现出标准的矩形形状。
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