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摘要：本发明提供了一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，用以对欠驱动无人艇进行控制，包括：基于视距制导的标称制导律模块、基于非合作博弈的参数更新律模块、基于控制障碍函数的安全制导律模块、安全约束与输入约束；所述参数更新律模块接收来自通讯网络的路径参数及无人艇路径参数的估计值，所述参数更新律模块输出更新律参数至标称制导律模块，所述参数更新律模块输出路径参数及对其他无人艇路径参数的估计值至通讯网络；本发明提出的基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制方法，考虑了欠驱动无人艇与静态碍航物、动态碍航物和邻居无人艇之间的避障避碰问题，在保障无人艇安全的前提下实现了多无人艇协同路径跟踪编队控制。
主权项：1.一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器，用以对欠驱动无人艇进行控制，其特征在于，包括：基于视距制导的标称制导律模块、基于非合作博弈的参数更新律模块、基于控制障碍函数的安全制导律模块、安全约束与输入约束；所述参数更新律模块接收来自通讯网络的路径参数及无人艇路径参数的估计值，所述参数更新律模块输出更新律参数至标称制导律模块，所述参数更新律模块输出路径参数及对其他无人艇路径参数的估计值至通讯网络；所述标称制导律模块接收来自参数更新律模块的更新律参数和人工输入的参数化路径，所述标称制导律模块输出期望速度制导信号至欠驱动无人艇，所述标称制导律模块输出期望角速度制导信号至安全制导律模块；所述安全制导律模块接收来自标称制导律模块的期望角速度制导信号、安全约束与输入约束，所述安全制导律模块输出最优角速度制导信号至欠驱动无人艇。
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权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种基于非合作博弈的无人艇集群路径跟踪控制器
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