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摘要：本发明公开了一种可克服超越负载的电静液作动器及其控制方法，所述可克服超越负载的电静液作动器包括调速电机、双向液压泵、油箱、第一补油单向阀、第二补油单向阀、第一比例溢流阀、回路单向阀、第二比例溢流阀、第一压力传感器、双向液压锁、第二压力传感器、液压缸及位移传感器。本发明中的一种可克服超越负载的电静液作动器，液压缸可在任意指定位置断电锁紧，有效降低系统能耗，且能够在存在超越负载工况的第二象限和第四象限稳定工作，通过设定第一比例溢流阀和第二比例溢流阀的调定压力有效降低系统压力损失，有效提高系统能效。

主权项：1.一种可克服超越负载的电静液作动器的控制方法，其特征在于，可克服超越负载的电静液作动器包括调速电机、双向液压泵、油箱、第一补油单向阀、第二补油单向阀、第一比例溢流阀、回路单向阀、第二比例溢流阀、第一压力传感器、双向液压锁、第二压力传感器、液压缸及位移传感器；所述双向液压泵包括第一油口和第二油口，所述液压缸包括有杆腔和无杆腔，所述双向液压锁包括第一液控端、第一输入端、第一输出端、第二液控端、第二输入端及第二输出端；所述第一油口分别与所述第一补油单向阀的输出端、所述第一比例溢流阀的进油口、所述双向液压锁的第一输入端连接；所述第二油口分别与所述第二补油单向阀的输出端、所述回路单向阀的输入端连接；所述油箱分别与所述第一补油单向阀的输入端、所述第二补油单向阀的输入端、所述第一比例溢流阀的回油口、所述第二比例溢流阀的回油口连接；所述回路单向阀的输出端分别与所述第二比例溢流阀的进油口、所述双向液压锁的第二输入端连接；所述双向液压锁的第一液控端与所述双向液压锁的第二输入端连接，所述双向液压锁的第二液控端与所述双向液压锁的第一输入端连接，所述双向液压锁的第一输出端与所述液压缸的无杆腔连接，所述双向液压锁的第二输出端与所述液压缸的有杆腔连接；所述位移传感器安装于所述液压缸的活塞端部；所述第一压力传感器连接于所述第一油口与所述双向液压锁的第一输入端相连接的管路上，所述第二压力传感器连接于所述回路单向阀与所述双向液压锁的第二输入端相连接的管路上；所述调速电机与所述双向液压泵连接，用于驱动所述双向液压泵；其中，所述调速电机为双向电机；所述液压缸为单出杆非对称液压缸；所述控制方法包括以下步骤：判断所述可克服超越负载的电静液作动器的工作象限，所述工作象限包括第一象限、第二象限、第三象限及第四象限；其中，所述可克服超越负载的电静液作动器在第一象限工作时，所述液压缸的速度方向与外部负载力方向相反，所述调速电机逆时针旋转驱动所述双向液压泵的第一油口排出高压油，所述高压油依次流经所述双向液压锁的第一输入端、第一输出端后至所述液压缸的无杆腔，外部负载力推动所述液压缸的活塞运动使所述液压缸的有杆腔向外排油，排油流经所述双向液压锁的第二输出端，由于所述第二液控端的压力引自所述第一输入端为高压，所述第二输出端与所述第二输入端反向导通，所述液压缸的有杆腔的回油通过所述第二比例溢流阀返回至所述油箱，所述双向液压泵的第二油口通过所述第二补油单向阀从所述油箱内吸油；其中，所述可克服超越负载的电静液作动器在第二象限工作时，所述液压缸的速度方向与外部负载力方向相同，所述调速电机逆时针旋转驱动所述双向液压泵的第一油口排油，油依次流经所述双向液压锁的第一输入端、第一输出端至所述液压缸的无杆腔，外部负载力推动所述液压缸的活塞运动使所述液压缸的有杆腔向外排油，所述液压缸的有杆腔为高压腔，流经所述双向液压锁的第二输出端，设定所述第二比例溢流阀的调定压力大于所述外部负载力以使所述液压缸的无杆腔内存在低压压力，通过所述第一压力传感器检测所述双向液压锁的第一输入端和第二液控端的压力，使其能够反向导通第二输出端到第二输入端，所述液压缸的有杆腔的高压回油通过所述第二比例溢流阀返回至所述油箱，所述双向液压泵的第二油口通过所述第二补油单向阀从所述油箱内吸油；所述第一比例溢流阀的设定压力大于所述双向液压锁的第二液控端反向开启压力，使所述双向液压锁的排油全部进入所述液压缸的无杆腔，进而提高所述可克服超越负载的电静液作动器的运行速度；所述液压缸的有杆腔的高压用于平衡外部负载力与所述液压缸的无杆腔的压力，保证所述可克服超越负载的电静液作动器在超越负载下稳定工作；其中，所述可克服超越负载的电静液作动器在第三象限工作时，所述液压缸的速度方向与外部负载力方向相反，所述调速电机顺时针旋转驱动所述双向液压泵的第二油口排出高压油，高压油依次流经所述回路单向阀、所述双向液压锁的第二输入端、第二输出端至所述液压缸的有杆腔，外部负载力推动所述液压缸的活塞运动使所述液压缸的无杆腔向外排油，流经所述双向液压锁的第一输出端，由于所述第一液控端的压力引自第二输入端为高压，所述第一输出端与所述第一输入端反向导通，所述液压缸的无杆腔的回油部分进入所述双向液压泵的第一油口；其中，所述可克服超越负载的电静液作动器在第四象限工作时，所述液压缸的速度方向与外部负载力方向相同，所述调速电机顺时针旋转驱动所述双向液压泵的第二油口排油，油依次流经所述回路单向阀、所述双向液压锁的第二输入端、第二输出端至所述液压缸的有杆腔，外部负载力推动所述液压缸的活塞运动使所述液压缸的无杆腔向外排油，依次流经所述双向液压锁的第一输出端、第一输入端后进入所述双向液压泵的第一油口；所述液压缸为单出杆非对称液压缸，所述液压缸内无杆腔回油量比有杆腔进油量大，所述可克服超越负载的电静液作动器在第四象限工作时，设定所述第二比例溢流阀的压力大于双向液压锁的第一液控端反向开启压力，通过所述第二压力传感器检测所述双向液压锁第二输入端和第一液控端压力，使所述双向液压锁的第一输出端与第一输入端反向导通，同时设定所述第一比例溢流阀的调定压力大于外部负载压力，使所述液压缸的无杆腔回油全部进入所述双向液压泵的第一油口，此时所述液压缸的无杆腔的回油量等于所述双向液压泵的排量与电机转速的乘积，所述液压缸的无杆腔与有杆腔的差值流量通过所述第二比例溢流阀溢流回油；所述双向液压泵的第一油口为高压侧油口，所述双向液压泵的第二油口为低压侧油口。

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