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摘要：本发明实施例提供了一种障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质，方法包括：在车辆行驶的过程中，获取单个车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄多个角度的障碍物图像时车载摄像头的外部参数，根据车载摄像头的外部参数，对障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像，对投影图像进行差分处理、轮廓提取处理，从而确定出障碍物的接地点，根据障碍物的接地点计算出障碍物与车辆的距离。应用本发明实施例，可以通过单个车载摄像头拍摄的多张障碍物不同角度的图像，确定障碍物的接地点位置，进而检测障碍物出现的位置，实现通过单个车载摄像头识别出障碍物与车辆的距离，无需采用激光雷达或多个摄像头，降低车辆的制造成本。
主权项：1.一种障碍物测距方法，其特征在于，包括：在车辆行驶的过程中，获取单个车载摄像头拍摄到的多个角度的障碍物图像，以及拍摄所述多个角度的障碍物图像时所述车载摄像头的外部参数；根据所述车载摄像头的外部参数，对所述障碍物图像进行地平面投影处理得到投影图像；将所述投影图像进行像素融合，得到背景图像；将所述投影图像分别与所述背景图像进行差分处理，得到保留所述障碍物的障碍物投影图像；对所述障碍物投影图像进行轮廓提取处理，得到障碍物轮廓图像；从所述障碍物轮廓图像中确定出所述障碍物的接地点；根据所述障碍物的接地点计算出所述障碍物与所述车辆的距离。
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百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 障碍物测距方法、装置、电子设备及可读介质
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