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摘要：本发明公开了一种行人轨迹生成方法，包括：若检测到跨步结束，则获取前一跨步结束点已确定的历史输出航向、此刻跨步结束点的磁力计输出航向及此刻跨步结束点的陀螺仪输出航向；利用历史输出航向、磁力计输出航向及陀螺仪输出航向，确定此刻跨步结束点的当前输出航向；利用当前输出航向及跨步距离，生成行人轨迹；该方法利用历史输出航向，以及此刻跨步结束点的磁力计输出航向和陀螺仪输出航向，共同确定此刻跨步结束点的当前输出航向，可有效避免单个传感器受时间或外界干扰导致的航向输出错误问题，显著提升利用电子设备内部传感器进行行人定位的可靠度；本申请还公开了一种行人轨迹生成装置、电子设备及存储介质，具有上述有益效果。

主权项：1.一种行人轨迹生成方法，其特征在于，包括：若检测到跨步结束，则获取前一跨步结束点已确定的历史输出航向、此刻跨步结束点的磁力计输出航向及所述此刻跨步结束点的陀螺仪输出航向；利用所述历史输出航向、所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向；利用所述当前输出航向及跨步距离，生成行人轨迹；其中，所述利用所述历史输出航向、所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向，包括：计算所述磁力计输出航向与所述陀螺仪输出航向的第一差值绝对值；计算所述磁力计输出航向与所述历史输出航向的第二差值绝对值；利用所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向；所述利用所述第一差值绝对值和所述第二差值绝对值，确定所述此刻跨步结束点的当前输出航向，包括：当所述第一差值绝对值小于第一阈值，且所述第二差值绝对值小于第二阈值时，对所述磁力计输出航向、所述陀螺仪输出航向及所述历史输出航向进行加权计算，得到所述当前输出航向；或，当所述第一差值绝对值小于所述第一阈值，且所述第二差值绝对值大于等于所述第二阈值时，对所述磁力计输出航向及所述陀螺仪输出航向进行加权计算，得到所述当前输出航向；或，当所述第一差值绝对值大于等于所述第一阈值，且所述第二差值绝对值小于所述第二阈值时，对所述磁力计输出航向及所述历史输出航向进行加权计算，得到所述当前输出航向；或，当所述第一差值绝对值大于等于所述第一阈值，且所述第二差值绝对值大于等于所述第二阈值时，对所述陀螺仪输出航向及所述历史输出航向进行加权计算，得到所述当前输出航向。

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百度查询： 浙江宇视科技有限公司 一种行人轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质