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摘要：本发明涉及一种船用防爆助力转载机，转载机中用于驱动铰接在中心立柱上部的一级臂的一端，以使另一端升降的伸缩装置采用升降电缸，用于驱动铰接在一级臂另一端的二级臂在水平方向转动的旋转驱动部件采用二级臂伺服电机，用于驱动中心立柱上部水平方向转动的旋转驱动部件采用一级臂伺服电机；根据转载机目标位姿并通过机械臂运动学求逆解得到升降电缸、一级臂伺服电机和二级臂伺服电机的目标位置，根据各自的目标位置分别对升降电缸、一级臂伺服电机和二级臂伺服电机进行位置环的闭环控制以使机械臂到达转载机目标位姿，协同操作人员控制，使转载机抓取臂吊装负载跟随操作者的运动路径，在船舶防爆舱室内实现物资的灵活转运。
主权项：1.一种船用防爆助力转载机，其特征在于，转载机中用于驱动铰接在中心立柱上部的一级臂的一端，以使另一端升降的伸缩装置采用升降电缸，用于驱动铰接在一级臂另一端的二级臂在水平方向转动的旋转驱动部件采用二级臂伺服电机，用于驱动中心立柱上部水平方向转动的旋转驱动部件采用一级臂伺服电机；根据转载机目标位姿并通过机械臂运动学求逆解得到升降电缸、一级臂伺服电机和二级臂伺服电机的目标位置，根据各自的目标位置分别对升降电缸、一级臂伺服电机和二级臂伺服电机进行位置环的闭环控制以使机械臂到达所述转载机目标位姿。
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百度查询： 中国船舶集团有限公司第七一三研究所 一种船用防爆助力转载机
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