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摘要：本发明涉及采摘自动化存储设备的技术领域，提供一种果框存储装置及控制方法，该果框存储装置包括存储框架、移动抓取机构和控制系统；存储框架上设有固定托板，并配置有工作工位和存储工位；移动抓取机构包括位移组件和抓取组件，抓取组件设于位移组件上，位移组件带动抓取组件在X、Y、Z方向上移动；抓取组件包括承载平台和定位爪夹，定位爪夹用于与果框顶部的部分边缘配合限位，控制系统能够控制移动抓取机构在存储工位和工作工位之间转移果框。本发明通过承载平台与定位爪夹的配合，实现了果框的稳定承载，且通过承载平台的设置能够提供整体的承载能力，而整个移动通过位移组件驱动实现整个自动化的抓取和移动，整个控制系统简单高效。
主权项：1.一种果框存储装置，其特征在于，包括：存储框架，所述存储框架构造为多层结构，每层所述存储框架上设有用于存放果框的固定托板，所述存储框架顶部的固定托板配置为工作工位，剩余每层的所述存储框架内的固定托板配置存储工位；移动抓取机构，所述移动抓取机构包括位移组件和抓取组件，所述位移组件设于所述存储框架一侧，所述抓取组件设于所述位移组件上；所述位移组件包括X向移动模组、Y向移动模组和Z向移动模组，所述X向移动模组滑动设于所述Y向移动模组上，所述Y向移动模组滑动设于所述Z向移动模组；所述抓取组件包括承载平台和定位爪夹，所述承载平台固定设于所述Y向移动模组的壳体上，所述定位爪夹设于所述X向移动模组上，所述定位爪夹用于与所述果框顶部的部分边缘配合限位；控制系统，所述控制系统用于与所述移动抓取机构通信连接，以控制所述移动抓取机构在存储工位和所述工作工位之间转移果框。
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百度查询： 北京市农林科学院智能装备技术研究中心 果框存储装置及控制方法
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