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摘要：本发明实施例公开了一种基于惯导与毫米波雷阵列的矿下组合导航系统及方法，所述系统包括惯性导航模块、毫米波雷达阵列模块、多数据融合模块及信息可视化模块，惯性导航模块解算得到采煤机的位置、速度及姿态；毫米波雷达阵列模块实时测量并输出采煤机相对预设的初始控制点的距离及角度信息；多数据融合模块将惯性导航模块输出的采煤机的位置、速度及姿态与毫米波雷达阵列提供距离和角度信息通过自适应卡尔曼滤波进行融合；信息可视化模块生成采煤机的运行轨迹并进行可视化展示。本发明既有效抑制惯性导航系统长时间工作误差累计问题，又可以去除毫米波雷达阵列受采煤作业区环境不确定性造成的测量干扰问题，整体提高了输出精度。
主权项：1.一种基于惯导与毫米波雷阵列的矿下组合导航系统，其特征在于，包括惯性导航模块、毫米波雷达阵列模块、多数据融合模块及信息可视化模块，惯性导航模块实时检测采煤机的角运动与线运动，依次进行初始粗对准、初始精对准和捷联惯导解算，将解算得到的采煤机的位置、速度及姿态输出至多数据融合模块；毫米波雷达阵列模块实时测量并输出采煤机相对预设的初始控制点的距离及角度信息，毫米波雷达阵列模块包括三套分布在采煤车不同位置的毫米波测距雷达及驱动毫米波测距雷达旋转的旋转基座；多数据融合模块利用毫米波雷达阵列模块提供的距离及角度信息作为自适应卡尔曼滤波的量测信息，通过组合导航的方法反馈修正由于惯性导航模块的传感器误差而导致惯性导航模块的累计误差，得到并输出对采煤机姿态、位置的最优估计；信息可视化模块存储多数据融合模块输出的采煤机姿态、位置信息，生成采煤机的运行轨迹并进行可视化展示。
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百度查询： 广东奥斯诺工业有限公司 基于惯导与毫米波雷阵列的矿下组合导航系统及方法
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