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申请/专利权人：宁夏大学

摘要：本实用新型公开了主、被动相结合的仿地形避障除草装置及其使用方法，其包括车架及通过伸展臂依次连接于其前端的上下仿形装置、主动避障装置和除草装置，所述车架通过牵引机构连接有驱动设备，所述牵引机构包括牵引主架及设置于其底端的行走组件，所述牵引主架的侧端通过支撑液压缸与车架连接，所述行走组件包括设置于牵引主架底端的行走轴和通过轴承与行走轴连接的行走轮。本实用新型具有结构设计合理，除草率高，除草效率快等特点，本实用新型以主动避障和被动避障相结合的形式实现了根据地面的起伏状态进行仿地形除草地目的，最大限度地保护了葡萄枝条不受损害的同时彻底清除了枝条附近地杂草。

主权项：1.一种主、被动相结合的仿地形避障除草装置，其特征在于：其包括车架及通过伸展臂依次连接于其前端的上下仿形装置、主动避障装置和除草装置，所述车架通过牵引机构连接有驱动设备，所述牵引机构包括牵引主架及设置于其底端的行走组件，所述牵引主架的侧端通过支撑液压缸与车架连接，所述行走组件包括设置于牵引主架底端的行走轴和通过轴承与行走轴连接的行走轮；所述上下仿形装置包括倾斜设置于伸展臂前端的仿形滑动机构及与其顶端固定连接的上下仿形臂，所述仿形滑动机构包括下层滑轨机构及与其滑动连接的上层滑块机构，所述下层滑轨机构包括滑轨支架及布设于其左、右两端的滑轨，上层滑块机构包括滑块支架及布设于其左、右两端的分别与滑轨滑动配合的滑块，滑轨支架与滑块支架之间通过滑轨销轴连接于一起，所述上下仿形装置能够根据除草装置迎合地面的起伏动作而相应调整上层滑块机构在下层滑轨机构的倾斜方向相对于地面的高度，以确保除草装置与作用目标的相对位姿处于最佳位置，且下层滑轨机构与上层滑块机构在倾斜方向上的滑动配合可以达到减小刚性冲击的目的，所述上下仿形臂的前端与主动避障装置连接；所述主动避障装置包括中臂及设置于其旁侧的避障控制机构、位于其底端的液压牵拉机构，所述中臂的顶端与上下仿形臂的前端固定连接，所述避障控制机构包括弧形触碰杆及与其依次连接的轴旋转机构、行程开关机构，所述液压牵拉机构通过连杆与除草装置连接，所述主动避障装置能够在弧形触杆碰触碰到目标植株后，使得与弧形触碰杆连接的轴旋转机构动作而激活行程开关机构，进而使得行程开关机构控制液压牵拉机构牵拉除草装置以实现除草装置主动避障转向除草的目的，所述中臂通过铰链伸缩机构与除草装置连接；所述除草装置包括左右仿形臂及位于其前端的除草机构，所述除草机构包括传动组件及设置于其下端的除草避障组件，所述传动组件包括液压马达及通过球面轴承与其连接的主动带轮、与主动带轮传动连接的从动带轮，所述除草避障组件包括避障盘及位于其下方的与从动带轮依次连接的除草刀盘和仿形底盘，所述除草刀盘的底端设置有刀爪，所述避障盘的中心位置设置有单向轴承，液压马达的输出端向主动带轮的下方延伸直至与单向轴承连接，所述除草机构能够实现在传动组件提供的动力作用下带动除草刀盘旋转除草的目的，还能够实现仅在除草避障组件触碰到目标植株时，在目标植株的反推和单向轴承的作用下被动的环绕目标植株边沿走向进行除草的目的。

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百度查询： 宁夏大学 一种主、被动相结合的仿地形避障除草装置