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申请/专利权人：南京邮电大学
摘要：本发明涉及一种基于桥梁检测的无人机避障方法及系统，属于无人机路径规划技术领域。方法包括：无人机通过扫描获取包括障碍物位置信息的感知信息，将所述感知信息反馈至三级避障控制中心；三级避障控制中心对所述感知信息进行处理和分析，识别出障碍物的位置信息，将其标注在无人机的导航地图上，生成无人机的避障路径；无人机根据所述避障路径进行巡检，同时实时感知周围环境变化，判断感知到的障碍物的类型，将所述障碍物的类型反馈至所述三级避障控制中心，所述三级避障控制中心根据所述障碍物的类型对飞行路径进行实时调整。本方法可以提高单无人机、无人机集群的自主避障能力，提高任务执行效率和安全性。
主权项：1.一种基于桥梁检测的无人机避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：无人机通过扫描获取包括障碍物位置信息的感知信息，将所述感知信息反馈至三级避障控制中心；三级避障控制中心对所述感知信息进行处理和分析，识别出障碍物的位置信息，将其标注在无人机的导航地图上，生成无人机的避障路径；无人机根据所述避障路径进行巡检，同时实时感知周围环境变化，判断感知到的障碍物的类型，将所述障碍物的类型反馈至所述三级避障控制中心，所述三级避障控制中心根据所述障碍物的类型对飞行路径进行实时调整；所述三级避障控制中心根据所述障碍物的类型对飞行路径进行实时调整包括：若所述障碍物的类型为其他的无人机组，三级避障控制中心启动无人机组避障方法，在多组无人机共同开展检测任务时，将每个无人机组视为路径规划的一个整体，以组为单位执行碰撞检测，通过划分子组，实现无人机自主避障；所述通过划分子组，实现无人机自主避障包括：无人机组长获取组员的位置信息来识别当前无人机群的初始队形；无人机组长和组员分别感知前方障碍物信息，组员将障碍物信息反馈给无人机组长，无人机组长根据障碍物信息重新确定无人机组新队形的位置，划分子组，并将下一时刻的目标位置发送给组员；无人机组长根据下一时刻的目标位置进行子组划分，重新选定组长，改变无人机组队形，完成避障；无人机组长将避障结果反馈给三级避障控制中心，所述三级避障控制中心更新数据信息，优化避障策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京邮电大学 一种基于桥梁检测的无人机避障方法及系统
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