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车辆防滑控制方法、装置、设备和介质 

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申请/专利权人:至星(北京)信息技术有限公司

摘要:本公开实施例提供一种车辆防滑控制方法、装置、设备和介质。车辆防滑控制方法包括:基于打滑车轮的数量和或位置,以及单侧车轮总需求力矩或者单侧车轮的防滑力矩的和值,确定第一单侧控制力矩,第一单侧控制力矩为用于控制单侧车轮总力矩输出的理想控制力矩;以使两侧车轮的总力矩输出相同,并使得各侧车轮的总力矩输出尽力达到第一单侧控制力矩为目标,确定各个车轮的目标输出力矩。基于本公开实施例的方案确定的目标输出力矩可以在车辆出现车轮打滑的情况下实现各个车轮力矩的再确定,保证在车轮打滑情况下车辆不会出现动态失衡,以及因为动态失衡造成的各种危险事故问题。

主权项:1.一种车辆防滑控制方法,用于确定车辆直线行驶并且车轮打滑时各个车轮的目标输出力矩;其特征在于,所述方法包括:基于打滑车轮的数量和或位置,以及单侧车轮总需求力矩或者单侧车轮的防滑力矩的和值,确定第一单侧控制力矩,所述第一单侧控制力矩为用于控制单侧车轮总力矩输出的理想控制力矩;以使两侧车轮的总力矩输出相同,并使得各侧车轮的总力矩输出尽力达到所述第一单侧控制力矩为目标,确定各个车轮的目标输出力矩;在所述打滑车轮的数量为一个的情况下,所述基于所述打滑车轮的数量和或位置,以及单侧车轮总需求力矩或者单侧车轮的防滑力矩的和值,确定第一单侧控制力矩,包括:将左侧轮的总需求力矩或者右侧轮的总需求力矩作为所述第一单侧控制力矩;所述以使两侧车轮的总力矩输出相同,并使得各侧车轮的总力矩输出尽力达到所述第一单侧控制力矩为目标,确定各个车轮的目标输出力矩,包括:将所述防滑力矩作为所述打滑车轮的目标输出力矩;以及,基于所述打滑车轮的防滑力矩、同侧非打滑车轮的输出力矩限值和所述第一单侧控制力矩,确定所述同侧非打滑车轮的目标输出力矩;计算所述防滑力矩和所述同侧非打滑车轮的目标输出力矩的和值,作为第二单侧控制力矩,所述第二单侧控制力矩为用于控制车辆单侧车轮总力矩输出的实际控制力矩;基于所述第二单侧控制力矩确定异侧非打滑车轮的目标输出力矩。

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