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申请/专利权人：浙江大华技术股份有限公司
摘要：本发明实施例提供一种标定矩阵确定方法、设备及计算机可读存储介质，包括：获取雷达对目标场景采集得到的第一坐标系下的第一数据，以及视频传感器采集得到的第二坐标系下的第二数据；基于所述第一数据与所述第二数据对所述目标场景进行标定，得到N个标定点以及测试点集合；从基于所述N个标定点中的至少四个标定点构建得到的多个标定矩阵中，选取M个标定矩阵；通过所述测试点集合对所述M个标定矩阵进行测试，分别得到各个标定矩阵基于所述测试点集合确定的标定误差；将所述标定误差最小值对应的标定矩阵确定为所述目标场景下的目标标定矩阵。通过该确定优选标定矩阵的方式，能够更准确实现标定，有效提升标定矩阵确定的精度。
主权项：1.一种标定矩阵确定方法，其特征在于，包括：获取雷达对目标场景进行数据采集得到的第一坐标系下的第一数据，以及视频传感器对所述目标场景进行数据采集得到的第二坐标系下的第二数据；将所述第一坐标系下的第一数据与所述第二坐标系下的第二数据进行融合处理，得到基于所述雷达对应的所述第一坐标系与所述视频传感器对应的所述第二坐标系相融合的第三数据；通过所述第三数据对所述目标场景进行标定，得到基于所述第三数据表示的N个标定点以及基于所述第三数据表示的测试点集合；通过穷举方式，从所述N个标定点中依次选择四个标定点构建基本标定矩阵；对每个基本标定矩阵，基于对应剩余的标定点中的至少一个标定点构建新的标定矩阵；将所述基本标定矩阵以及根据所述基本标定矩阵对应的得到的新的标定矩阵中冗余标定矩阵进行删除，得到H个标定矩阵；基于矩阵筛选条件，从所述H个标定矩阵中筛选得到M个标定矩阵；所述矩阵筛选条件包括标定矩阵对应的多边形面积不小于阈值面积，标定矩阵对应的标定点中不存在三点共线的标定点，其中，N为大于等于4的整数，M为大于等于1的整数，H为大于等于M的整数；通过所述测试点集合对所述M个标定矩阵进行测试，分别得到各个标定矩阵基于所述测试点集合确定的标定误差；将所述标定误差最小值对应的标定矩阵确定为所述目标场景下的目标标定矩阵。
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权利要求：
百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 标定矩阵确定方法、设备及计算机可读存储介质
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