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摘要：本发明提供了一种基于张拉整体结构的海底管道清洁机器人及使用方法，该机器人由清洁装置、清洁主体、张拉整体连接结构以及张拉整体主体结构构成，所述张拉整体连接结构依次连接张拉整体主体结构和清洁主体，然后在清洁主体最前端安装清洁装置；所述张拉整体连接结构采用了仿鱼脊骨的设计，既保留了张拉整体结构稳定性的特点，同时也增加了结构的灵活度，能够让机器人完成摆动及扭转等六个自由度的运动。本发明采用张拉整体结构，通过拼接不同数量的张拉整体主体结构，能够在各种形状尺寸的管道内进行清洁工作，且本发明结构简单高效，能够极大地降低了海底管道清理的成本，解决了管道清污装置容易故障造成二次堵塞的问题。
主权项：1.一种基于张拉整体结构的海底管道清洁机器人，其特征在于：包括张拉整体主体结构（100）、张拉整体连接结构（200）、清洁主体（300）及清洁装置（400）；所述张拉整体主体结构（100）包括斜向轻质钢管（101）、中央轻质钢管（102）、竖向拉索（103）、横向拉索（104）、小型收放线电机（105）、万向轮（106）和滑轮（107）；张拉整体连接结构（200）包括V形轻质钢管（201）、横向细拉索（202）、斜向细拉索（203）、小直径球形连接点（204）和大直径球形连接点（205）；清洁主体（300）包括斜向轻质钢管（101）、中央轻质钢管（102）、竖向拉索（103）、横向拉索（104）、小型收放线电机（105）、万向轮（106）和滑轮（107）；清洁装置（400）包括清洁刷（401）和张拉整体连接结构（200）；所述张拉整体连接结构（200）将多个张拉整体主体结构（100）相连，并于张拉整体主体结构（100）的前端安装清洁主体（300），在清洁主体（300）前端安装清洁装置（400）。
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百度查询： 上海海事大学 上海船舶运输科学研究所有限公司 一种基于张拉整体结构的海底管道清洁机器人及使用方法
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