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摘要：本发明提供一种用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备，其中，方法包括：获取当前时刻的点云数据帧、噪声地图以及位姿信息；基于当前帧、噪声地图以及位姿信息，利用预设深度转换规则，确定第一深度图和第二深度图；第一深度图对应当前帧，第二深度图对应噪声地图；第一深度图和第二深度图的尺寸以及包含的像素数量相同；基于第一深度图和第二深度图，利用背景差分原则，确定当前帧中的至少一个第一动态点云；基于至少一个第一动态点云，利用自适应最近邻搜索规则，在噪声地图中确定第二动态点云集合；将第二动态点云集合从噪声地图中删除，得到优化点云地图。利用本发明的方法，可有效剔除噪声地图中的动态物体，得到优化点云地图。
主权项：1.一种用于剔除噪声地图中的动态点云的方法，其特征在于，包括：获取当前时刻的点云数据帧、噪声地图以及位姿信息；其中，所述点云数据帧由当前时刻全局坐标系下的点云数据构成，记作当前帧；所述噪声地图为包含动态点云的三维点云地图，由所述当前时刻以前的点云数据帧在噪声地图坐标系下拼接形成；基于所述当前帧、噪声地图以及位姿信息，利用预设深度转换规则，确定第一深度图和第二深度图；其中，所述第一深度图对应所述当前帧，所述第二深度图对应所述噪声地图；所述第一深度图和第二深度图的尺寸以及包含的像素数量相同；基于所述第一深度图和第二深度图，利用背景差分原则，确定所述当前帧中的至少一个第一动态点云；基于所述至少一个第一动态点云，利用自适应最近邻搜索规则，在所述噪声地图中确定第二动态点云集合；将所述第二动态点云集合从所述噪声地图中删除，得到优化点云地图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉科技大学 用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备
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